[发明专利]马达控制系统和助力转向系统

说明书

马达控制系统具有：逆变器，其使马达驱动；以及控制运算部，其对上述逆变器进行反馈控制，上述控制运算部具有：电压控制运算部，其根据上述电流指令值与上述实际电流检测值之间的电流偏差来运算表示从上述逆变器对上述马达施加的电压的电压指令值；以及扭矩波动补偿运算部，其将对上述马达中的扭矩波动进行补偿的补偿值与经由上述电压控制运算部的信号流的下游侧的信号值相加，上述扭矩波动补偿运算部具有：相位补偿部，其根据表示上述马达旋转的角速度的实际角速度值来运算上述电压控制运算部的补偿值成分；以及逆特性运算处理部，其根据上述马达的电特性的逆特性来运算对上述扭矩波动进行补偿的补偿值成分。

技术领域

本公开涉及马达控制系统和助力转向系统。

背景技术

以往，作为马达的控制技术，公知有控制装置使用指令值对马达进行反馈控制的方法。例如，公知有控制装置将与扭矩波动为逆相位的电流指令值反馈并与基本指令值相加的结构。在这样的结构中，公知有控制装置将电流值的高次谐波成分的电流指令值叠加于基本指令值而进行扭矩波动的补偿的方法(例如，专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第4019842号

发明内容

发明要解决的课题

但是，现有结构中的反馈控制存在以下问题：虽然在电流控制器能够以足够快的速度响应的频域中高效地发挥功能，但在电流控制器的响应会产生滞后的高频域中不发挥功能。通常，电流控制器的响应性被设计成电流控制器能够对可取得作为实用基础的电流的基波(正弦波)的频带进行响应的程度的响应性。另外，一般的扭矩波动是作为基础的电流的正弦波的高次谐波成分。因此，在上述那样设计的电流控制器中，电流控制器的响应性不充分，无法充分地进行扭矩波动补偿。

因此，本发明的目的之一在于，提供实现低工作声的马达控制系统。

用于解决课题的手段

本发明的例示的马达控制系统对相数n为3以上的马达进行驱动，其中，该马达控制系统具有：逆变器，其使所述马达驱动；以及控制运算部，其根据从外部作为所述马达的控制目标而提供的目标电流指令值来运算表示从所述逆变器向所述马达提供的电流的电流指令值，并对该电流指令值反馈表示从所述逆变器实际提供给所述马达的电流的实际电流检测值而对所述逆变器进行反馈控制，所述控制运算部具有：电压控制运算部，其根据所述电流指令值与所述实际电流检测值之间的电流偏差来运算表示从所述逆变器对所述马达施加的电压的电压指令值；以及扭矩波动补偿运算部，其将对所述马达中的扭矩波动进行补偿的补偿值与经由所述电压控制运算部的信号流的下游侧的信号值相加，所述扭矩波动补偿运算部具有：相位补偿部，其根据表示所述马达旋转的角速度的实际角速度值来运算所述电压控制运算部的补偿值成分；以及逆特性运算处理部，其根据所述马达的电特性的逆特性来运算对所述扭矩波动进行补偿的补偿值成分。

另外，本发明的例示的助力转向系统具有：所述马达控制系统；马达，其由所述马达控制系统进行控制；以及助力转向机构，其由所述马达进行驱动。

发明效果

根据本发明的例示的实施方式，能够提供实现低工作声的马达控制系统。

附图说明

图1是第一实施方式的马达控制系统的概略图。

图2是第一实施方式的控制运算部的概略图。

图3是本实施方式的第一马达的俯视图。

图4是本实施方式的第二马达的俯视图。

图5是电动助力转向装置的概略图。

图6是具有牵引马达的马达单元的概念图。

图7是马达单元的侧视示意图。