[发明专利]旋转超限提示装置、机械臂以及机器人

说明书

一种旋转超限提示装置，该旋转超限提示装置包括相对旋转的第一旋转件(110)和第二旋转件(120)，第一旋转件(110)设置有贯通的视窗(130)以及弹性嵌设的弹性件(140)，第二旋转件(120)设置有止挡件(150)，其中弹性件(140)包括弹性本体(141)以及凸臂(142)，同时弹性件(140)还设置有标识部(143)，在弹性件(140)与第一旋转件(110)同步运动时，标识部(143)不在视窗(140)的预定区域内；在第一旋转件(110)联动弹性件(140)相对第二旋转件(120)旋转超过预定角度后，凸臂(142)受止挡件(150)的止挡而使弹性件(140)停止相对第二旋转件(120)旋转，此时第一旋转件(110)若继续按照原方向相对第二旋转件(120)旋转，则弹性件(140)将相对第一旋转件(110)运动而使标识部(143)进入视窗(130)内的预定区域，进而作为旋转超限提示。通过该旋转超限提示装置能够避免机械臂在零位丢失后过度旋转。还涉及一种机械臂以及机器人。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种旋转超限提示装置、机械臂以及机器人。

背景技术

机器人是多领域应用的多关节机械手或多自由度的机器装置，机器人由电机驱动，能够自动执行工作，并靠自身动力和控制能力来实现各种功能。其中，机器人每个关节的旋转角度被限制在一定范围内，对于关节而言，当允许旋转的角度在正负方向上累加不超过360°时，可以直接从外观上判断当前关节实际转动的角度，但是如果允许旋转的角度在正负方向上累加超过360°，仅凭外观则很难确认当前关节实际转动的角度。例如，当关节旋转至+180°和-180°两个位置时，由于两个相邻节肢正好相对运动了360°，因此机器人在这两个位置呈现的外观完全一致。

通常电机编码器发生中途断电后会导致零位丢失，如果在零位丢失后无法从外观上判断关节的实际转动角度，那么再次上电后容易发生误判，将+360°或-360°的位置误认零位，造成关节旋转超过限制范围，最终损坏机器人的内部结构。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种旋转超限提示装置、机械臂以及机器人，能够避免机械臂在零位丢失后过度旋转。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种旋转超限提示装置，包括：第一旋转件和第二旋转件，所述第一旋转件相对所述第二旋转件旋转，所述第一旋转件设置有贯通的视窗，所述第二旋转件设置有止挡件，所述视窗、所述止挡件均设置在所述第一旋转件相对所述第二旋转件的旋转方向上；弹性件，所述弹性件包括弹性嵌设于所述第一旋转件上的弹性本体以及凸出所述弹性本体的凸臂，同时所述弹性件还设置有标识部，在所述弹性件与所述第一旋转件同步运动时，所述标识部不在所述视窗的预定区域内；其中，在所述第一旋转件联动所述弹性件相对所述第二旋转件旋转超过预定角度后，所述凸臂受所述止挡件的止挡而使所述弹性件停止相对所述第二旋转件旋转，此时所述第一旋转件若继续按照原方向相对所述第二旋转件旋转，则所述弹性件将相对所述第一旋转件运动而使所述标识部进入所述视窗的所述预定区域内，进而作为旋转超限提示。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机械臂，包括：毗邻的第一节肢组件和第二节肢组件，所述第一节肢组件相对所述第二节肢组件旋转，所述第一节肢组件设置有贯通的视窗，所述第二节肢组件或与所述第二节肢组件相连接的连接件设置有止挡件，所述视窗、所述止挡件均设置在所述第一节肢组件相对所述第二节肢组件的旋转方向上；弹性件，所述弹性件包括弹性嵌设于所述第一节肢组件上的弹性本体以及凸出所述弹性本体的凸臂，同时所述弹性件还设置有标识部，在所述弹性件与所述第一节肢组件同步运动时，所述标识部不在所述视窗的预定区域内；其中，在所述第一节肢组件联动所述弹性件相对所述第二节肢组件旋转超过预定角度后，所述凸臂受所述止挡件的止挡而使所述弹性件停止相对所述第二节肢组件旋转，此时所述第一节肢组件若继续按照原方向相对所述第二节肢组件旋转，则所述弹性件将相对所述第一节肢组件运动而使所述标识部进入所述视窗的所述预定区域内，进而作为旋转超限提示。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种机器人，包括上述的机械臂。