[发明专利]创建包含语义信息的干净的地图

权利要求书

1.一种系统，包括：

一个或多个处理器；以及

一个或多个计算机可读存储介质，通信地耦合到所述一个或多个处理器并存储有指令，所述指令由所述一个或多个处理器可执行以：

在第一时间接收表示环境的第一传感器数据集；

根据多个分类对所述第一传感器数据集的至少一部分进行分割；

将所述传感器数据集的所述至少一部分与包括多个体素的体素空间相关联；

至少部分地基于所述第一传感器数据集的所述部分，更新与所述体素相关联的一个或多个计数器；

在附加时间接收表示所述环境的附加传感器数据集；

根据所述多个分类对所述附加传感器数据集的至少一部分进行分割；

将所述附加传感器数据集的所述部分与所述体素空间相关联；

至少部分地基于所述附加传感器数据集来更新所述一个或多个计数器；以及

至少部分地基于所述一个或多个计数器达到或超过第一阈值来更新包括所述体素空间的地图。

2.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述多个分类包括车辆、行人或骑自行车的人中的一个或多个；以及

所述指令由所述一个或多个处理器进一步可执行以：

从所述第一传感器数据集和所述附加传感器数据集中移除与所述多个分类的子集相关联的数据。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中分割所述第一传感器数据集和所述附加传感器数据集包括：

将所述传感器数据集作为输入传递到机器学习模型中；以及

从所述机器学习模型中接收分割的传感器数据。

4.根据权利要求1或2中任一项所述的系统，其中所述指令由所述一个或多个处理器进一步可执行以：

将一个或多个所述附加数据集作为一个或多个光线而光线投射到所述体素中；

确定所述一个或多个光线穿过的一个或多个穿过体素；

更新与所述穿过体素相关联的所述一个或多个计数器；以及

确定与所述穿过体素相关联的一个或多个计数器未达到或未超过第二阈值；以及

将所述一个或多个穿过体素关联为未占用的体素。

5.根据权利要求2所述的系统，其中所述指令由所述一个或多个处理器进一步可执行以：

分割第二附加传感器数据集；

确定所述第二附加传感器数据集中的第一对象；

至少部分地基于所述分割的第二传感器数据集，确定所述第一对象是静态对象，所述第一对象与第一分类相关联；

确定与所述第一对象相关联的第一权重；

确定在所述分割的第二传感器数据集中的第二对象；

至少部分地基于所述分割的第二传感器数据集，确定所述第二对象是动态对象或潜在动态对象，所述第二对象与第二分类相关联；以及

确定与所述第二对象相关联的第二权重，所述第二权重低于所述第一权重。

6.根据权利要求1、2或5中任一项所述的系统，其中所述指令由所述一个或多个处理器进一步可执行以将语义信息与所述地图相关联。

7.根据权利要求1、2或5中任一项所述的系统，其中接收所述第一传感器数据集包括从光检测和测距(LIDAR)传感器、无线电检测和测距(RADAR)传感器、声音导航和测距(SONAR)传感器、或一个或多个成像器中的一个或多个中接收所述第一传感器数据集。

8.根据权利要求1、2或5中任一项所述的系统，其中所述指令由所述一个或多个处理器进一步可执行以使得：

在第三时间接收所述一个或多个附加传感器数据集中的第三传感器数据集；

根据所述多个分类对所述第三传感器数据集进行分割；

通过从所述第三传感器数据集中移除与所述分类的子集相关联的数据来创建数据的子集；以及

至少部分地基于所述地图和所述传感器数据的子集对自动驾驶车辆进行定位。