[发明专利]自动心脏瓣膜缝制

权利要求书

1.缝合植入物装置的方法，所述方法包括：

将所述植入物装置布置在第一自动化夹具的保持器部件上；

指导所述第一自动化夹具将所述植入物装置定位在第一位置中；

指导第二自动化夹具，通过使曲形针穿入和穿出缝合至所述植入物装置的材料而在所述植入物装置上执行第一线迹；

指导所述第一自动化夹具将所述植入物装置定位在第二位置中；和

指导所述第二自动化夹具，通过使所述曲形针穿入和穿出缝合至所述植入物装置的材料而在所述植入物装置上执行第二线迹，所述第二自动化夹具包括与所述曲形针协调移动以形成所述第一线迹和所述第二线迹的线迹打环器，

其中所述线迹打环器包括两个或更多个齿，以在所述曲形针通过形成所述第一线迹的过程中所形成的插入点撤回时固定缝合线的部分，以及所述曲形针配置以在所述线迹打环器的所述齿之间穿过，以在所述材料上形成线迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述植入物装置是假体心脏瓣膜。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，还包括指导所述第一自动化夹具以将所述植入物装置周向旋转就位。

4.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，还包括使用被配置以至少部分控制所述第一自动化夹具和所述第二自动化夹具的一个或多个处理器来加载预编程的缝合程序脚本。

5.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中所述第二自动化夹具使用所述曲形针来执行所述第一线迹，使得所述第一线迹是单缝合线迹。

6.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中所述曲形针沿着所述曲形针的固定路径穿入和穿出所述材料。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述线迹打环器被配置以旋转，以用所述缝合线的所述部分形成环套以形成所述第一线迹。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述曲形针穿过由所述线迹打环器形成的所述环套以形成所述第一线迹。

9.根据权利要求1至2和7至8中任一项所述的方法，其中针对所述第一线迹和所述第二线迹中的每一个，所述曲形针在两个不同的位置处穿过所述植入物装置的织物。

10.缝合系统，其包括：

第一自动化夹具，包括多个机动化致动器装置和缝合目标保持器，所述第一自动化夹具被配置以使目标缝合装置在被安装至所述缝合目标保持器时进行旋转；

第二自动化夹具，包括曲形针和具有多个齿的线迹打环器，所述第二自动化夹具被配置以使所述曲形针以固定路径移动，和所述线迹打环器被配置以固定缝合线的部分，并在所述曲形针在所述固定路径中移动时使用所述缝合线的所述部分形成环套，其中所述曲形针配置以在所述线迹打环器的所述齿之间穿过，以在材料上形成线迹；和

其中所述第一自动化夹具和所述第二自动化夹具相对于彼此设置并被配置使得所述第一自动化夹具能够在三个维度上使所述目标缝合装置移动，以将所述缝合装置定位在所述曲形针的所述路径中，从而在所述目标缝合装置上实施预定的缝合样式。

11.根据权利要求10所述的缝合系统，其中所述目标缝合装置是心脏瓣膜。

12.根据权利要求10或11所述的缝合系统，其中所述第一自动化夹具包括被配置以指导所述第一自动化夹具如何定位所述目标缝合装置的第一控制器。

13.根据权利要求10至11中任一项所述的缝合系统，其中所述第二自动化夹具包括被配置以指导所述第二自动化夹具何时使所述曲形针移动以实施所述缝合样式的第二控制器。

14.根据权利要求10至11中任一项所述的缝合系统，其中所述第二自动化夹具包括张紧装置，所述张紧装置在实施所述缝合样式时能够将缝合线保持在恒定张力的状态中。