[发明专利]用于确定机器人装置的优化移动序列的方法和设备

权利要求书

1.一种方法，所述方法用于确定机器人装置(3)的优化移动序列(8)以用于移动第一物品(1、1a-1d)，使得所述第一物品(1、1a-1d)被带到目标姿势(ZP)，而不管参考第二物品(2)的所述第一物品(1、1a-1d)的姿势的不确定性且/或不管所述机器人装置(3)的姿势的不确定性，其中，所述方法包括：

模拟(S1)所述机器人装置(3)的移动部段，同时考虑所述第一物品(1、1a-1d)的所述姿势的所述不确定性和/或所述机器人装置(3)的所述姿势的所述不确定性；以及

确定(S2)所述机器人装置(3)的所述优化移动序列(8)，同时考虑指示所述第一物品(1、1a-1d)的至少一个起始姿势(SP)和所述目标姿势(ZP)的模拟移动部段和约束，其中

所述机器人装置(3)具有顺从性，所述顺从性用于针对所述第一物品(1、1a-1d)的所述姿势的所述不确定性和/或所述机器人装置(3)的所述姿势的所述不确定性对所述机器人装置(3)进行部分补偿；并且其中

进一步模拟所述移动部段，同时考虑所述机器人装置(3)的预定顺从性。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述优化移动序列(8)的确定包括确定所述机器人装置(3)的优化顺从性。

3.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述第一物品(1、1a-1d)和/或所述机器人装置(3)的所述姿势的所述不确定性是统计不确定性分布的选定值。

4.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述第一物品(1、1a-1d)和/或所述机器人装置(3)的所述姿势的所述不确定性是统计不确定性分布的通过随机抽样选择的值。

5.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

模拟所述移动部段，同时考虑所述第一物品(1、1a-1d)和/或所述机器人装置(3)的所述姿势的所述不确定性的不同值。

6.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述移动部段的模拟(S1)涉及随机确定(S11)多个移动部段，所述多个移动部段全部是从所述机器人装置(3)的相同的移动部段起始姿势出发的；其中，所述方法还包括：

随机选择(S12)用于多个模拟移动部段中的一个的移动部段目标姿势，并且将这个选定的移动部段目标姿势规定(S13)为新的移动部段起始姿势；以及

重复所述移动部段的模拟(S11)、移动部段目标姿势的随机选择(S12)以及所述选定的移动部段目标姿势作为新的移动部段起始姿势的规定(S13)，直到所述多个模拟移动部段中的一个的移动部段目标姿势在预定目标区域中。

7.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述机器人装置(3)的所述优化移动序列(8)通过将所述模拟移动部段中的至少两个放在一起来确定(S2)。

8.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述移动部段的模拟(S1)考虑至少一个机器人装置性能、所述第一物品(1、1a-1d)的第一物品性能和/或所述第二物品(2)的第二物品性能；其中，所述机器人装置性能至少包括：

可由所述机器人装置(3)施加的最大力；

所述机器人装置(3)的模型表示；和/或

所述机器人装置(3)的可能移动；且/或其中，

所述第一物品性能和/或所述第二物品性能至少包括：

所述第一物品(1、1a-1d)和/或所述第二物品(2)的摩擦系数；

所述第一物品(1、1a-1d)和/或所述第二物品(2)的大小和/或形状；

所述第一物品(1、1a-1d)和/或所述第二物品(2)的模型表示；

所述第一物品(1、1a-1d)和/或所述第二物品(2)的重量；和/或

所述第一物品(1、1a-1d)和/或所述第二物品(2)的材料性能。