[发明专利]手术机器人系统

说明书

一种手术机器人系统包含机械臂、联接到所述机械臂的细长滑件，以及联接到由所述滑件限定的轨道的器械驱动单元。所述器械驱动单元被配置成沿着所述轨道移动，并包含被配置成与机电器械接合以致动所述机电器械的功能的电机。所述滑件被配置成相对于所述机械臂围绕由所述器械驱动单元限定的纵向轴线旋转。

背景技术

手术机器人系统已用于微创医疗手术。一些手术机器人系统包含支撑手术机械臂的控制台和具有安装到机械臂的至少一个末端执行器(例如钳子或抓取工具)的手术器械。机械臂向手术器械提供机械动力以使其操作和移动。

手动操作的手术器械常常包含用于致动手术器械的功能的手柄组合件。然而，当使用机器人手术系统时，通常不存在手柄组合件来致动末端执行器的功能。因此，为了将每个独特手术器械与机器人手术系统一起使用，使用了器械驱动单元以与选定手术器械接合来驱动手术器械的操作。

器械驱动单元通常经由滑件联接到机械臂。滑件允许器械驱动单元和被附接的手术器械沿着滑件的轴线移动，从而提供用于调整手术器械的末端执行器的轴向位置的装置。

发明内容

根据本公开的一方面，提供了一种手术机器人系统，并且其包含机械臂、细长滑件和器械驱动单元。所述滑件联接到所述机械臂并限定轨道。所述器械驱动单元联接到所述轨道并被配置成沿着所述轨道移动。所述器械驱动单元包含被配置成与机电器械接合以致动所述机电器械的功能的电机。所述滑件被配置成相对于所述机械臂围绕由所述器械驱动单元限定的纵向轴线旋转。

在本公开的各方面中，所述电机可以具有用于与所述机电手术器械的对应联接器接合的联接器。所述联接器可以被安置成邻近所述器械驱动单元的近侧末端。

在本公开的各方面中，所述器械驱动单元可以进一步包含可滑动地联接到所述滑件的所述轨道的壳体。所述壳体可以具有安置在其中的所述电机。

在本公开的各方面中，所述联接器可以安置在所述壳体的近侧末端内。在各方面中，所述联接器可以是齿轮。

在本公开的各方面中，所述壳体可以沿着其长度限定细长通道。所述通道可以被设定尺寸以用于收纳所述机电器械的轴。所述通道可以与所述器械驱动单元的所述纵向轴线同轴。

在本公开的各方面中，所述壳体可以具有近侧末端，所述近侧末端被配置成在其上支撑所述机电器械的主体部分。

在本公开的各方面中，所述壳体的所述近侧末端可以被配置成不可旋转地支撑所述机电器械。

在本公开的各方面中，所述器械驱动单元可以随着所述滑件的旋转而相对于所述机械臂旋转。

在本公开的各方面中，所述手术机器人系统可以进一步包含附接到所述机械臂的末端部分的联接构件。所述联接构件可以在其上可旋转地支撑所述滑件。所述联接构件可以包含被配置成用于收纳所述机电器械的轴的插管。所述滑件被配置成旋转所围绕的所述纵向轴线可以与所述插管同轴。

在本公开的各方面中，所述机器人手术系统可以进一步包含机电致动器，所述机电致动器联接到所述滑件并被配置成使所述滑件围绕所述器械驱动单元的所述纵向轴线旋转。所述机电致动器可以包含驱动电机和由所述驱动电机驱动的齿轮。所述齿轮可以可操作地联接到所述滑件，使得所述驱动电机的致动实现所述滑件的旋转。

下文参考附图更详细地描述本公开的示例性实施例的其它细节和方面。

如本文中所使用，术语平行和垂直被理解为包含与真实平行和真实垂直相差约+或-10度的基本上平行和基本上垂直的相对配置。

附图说明

在本文中参考附图描述本公开的实施例，在附图中：

图1是根据本公开的包含联接到滑件的器械驱动单元的手术机器人系统的示意图；