[发明专利]搬运装置

说明书

本发明具备与行进部连结且保持物品(6)的保持部(12)、使保持部(12)及保持于保持部(12)的物品(6)即保持物品(6A)绕沿铅垂方向的纵轴心回转的回转部、铅垂方向观察时分为保持物品(6A)的两侧地配置的一对限制体(21)、使一对限制体(21)移动的限制体调节部(23)，一对限制体(21)中的处于排列方向第1侧(X1)的第1限制体(24)被与第1侧面(F1)相向地配置，一对限制体(21)中的处于排列方向第2侧(X2)的第2限制体(25)被与第2侧面(F2)相向地配置，限制体调节部(23)根据保持物品(6A)的姿势，调节排列方向(X)上的一对限制体(21)的中央的位置即中央位置(S)。

技术领域

本发明涉及具备沿轨道行进的行进部、与行进部连结且保持物品的保持部、使保持于前述保持部的物品绕沿着铅垂方向的纵轴心回转的回转部的搬运装置。

背景技术

以下，对背景技术进行说明。以下的说明中标有括号的附图标记或名称为在先技术文献中的附图标记或名称。该搬运装置的以往例记载于日本特开2016-172607号公报(专利文献1)。专利文献1的搬运装置具备沿轨道行进的行进部(22)、与行进部(22)连结且保持物品的保持部(支承机构24)、使保持部绕纵轴心回转的回转部(旋转操作机构27)。该搬运装置构成为，借助回转部使保持部回转，由此能够以保持于保持部的物品即保持物品呈与搬运对象部位对应的姿势的方式使保持物品绕纵轴心回转。

此外，搬运装置也如日本特开2015-131702号公报(专利文献2)所述，有具备沿着沿行进部行进的方向排列的方向配置的一对限制体(30)的。一对限制体(30)在铅垂方向上观察分为被保持于保持部(支承机构19)的物品的两侧地配置，即使在保持于保持部(支承机构19)的物品摇晃的情况下，也通过物品与限制体(30)接触来限制物品的揺晃。

专利文献1:日本特开2016-172607号公报。

专利文献2:日本特开2015-131702号公报。

物品中有具备被保持于保持部的被保持部而该被保持部在俯视时被从物品的中心偏离地配置的物品。此外，被保持部俯视时配置于物品的中心的情况下，也有绕纵轴心的外表面的形状不规则的物品。将这样的物品用保持部保持的情况下，与基于回转部的保持部绕纵轴心的回转角度对应地，物品的绕纵轴心的外表面的位置变化。将这样的物品作为搬运对象的情况下，借助一对限制体，难以与基于回转部的保持部的回转角度无关地适当地限制物品的摇晃。

发明内容

因此，希望实现能够与保持部的回转角度无关地适当限制物品的摇晃的搬运装置的实现。

鉴于上述问题的搬运装置的特征在于，具备行进部、保持部、回转部、一对限制体、限制体调节部，前述行进部沿轨道行进，前述保持部与行进部连结且保持物品，前述回转部使前述保持部及保持于前述保持部的物品即保持物品绕沿铅垂方向的纵轴心回转，前述一对限制体在铅垂方向观察时被分为前述保持物品的两侧地配置，前述限制体调节部使一对前述限制体移动，铅垂方向观察时将一对前述限制体排列的方向设为排列方向，将前述排列方向的一侧设为排列方向第1侧，将其相反侧设为排列方向第2侧，将前述排列方向上的一对前述限制体的中央的位置设为中央位置，前述保持物品为，根据基于前述回转部的前述保持部的回转角度，朝向前述排列方向第1侧的第1侧面、朝向前述排列方向第2侧的第2侧面的前述排列方向上的位置变化的形状，一对前述限制体中的处于前述排列方向第1侧的第1限制体被与前述第1侧面相向地配置，一对前述限制体中的处于前述排列方向第2侧的第2限制体被与前述第2侧面相向地配置，前述限制体调节部根据前述保持物品的姿势调节前述中央位置。