[发明专利]具有经调整适配的投影面的全景环视系统

说明书

本发明涉及一种用于车辆(2)的全景环视系统(1)。该全景环视系统(1)具有检测单元(20)和分析评估单元(10)。检测单元(20)设置成检测周围环境数据。分析评估单元(10)设置成在所检测到的周围环境数据中识别一目标(3)，并确定该目标的3D(三维立体)形状。分析评估单元(10)还设置成将所确定的3D形状添加至用于所检测到的周围环境数据的、全景环视系统(1)的投影面(15)，以构建一经调整适配的投影面(16)。分析评估单元(10)设置成将周围环境数据投影到经调整适配的投影面(16)上。

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的全景环视系统，一种具有这种全景环视系统的车辆，一种用于调整适配全景环视系统的投影面的方法，一种程序单元以及一种计算机可读介质。

背景技术

越来越多的车辆配备有驾驶员辅助系统，该系统在执行驾驶操作时为驾驶员提供支持。这些驾驶员辅助系统部分包含可向车辆驾驶员显示车辆周围环境的全景环视系统。这类全景环视系统包括一个或多个车载摄像机，其用于检测车辆周围环境的真实图像，然后通过全景环视系统的数据处理单元合成为车辆周围环境的周围环境图像。然后在显示单元上向驾驶员显示车辆周围环境的图像。

为此，可先将由全景环视系统的摄像机获得的车辆周围环境的真实图像投影到投影面的或车辆周围环境的一虚拟周围环境模型的投影点上。然后，从一虚拟摄像机的角度出发，可得出由此生成的车辆周围环境的合成全景环视图像，并将它作为全景环视图像显示在显示单元上。在此，可让用于计算所显示全景环视图像的虚拟摄像机的位置加以变化，从而根据需要或根据驾驶情况向驾驶员显示车辆周围环境的另一显示。在此，对用于真实图像的投影以及用于生成合成全景环视图像的三维立体周围环境模型的选择对于所显示图像的质量至关重要。

发明内容

本发明的一项任务是改善图像数据的投影。

该任务是通过独立权利要求的主题解决的。实施方式和其他结构形式请参见从属权利要求、本说明书以及附图。

本发明的第一方面涉及一种用于车辆的全景环视系统。该全景环视系统具有检测单元和分析评估单元。检测单元设置成检测周围环境数据。分析评估单元设置成在所检测到的周围环境数据中识别一目标/对象，并确定该目标的3D(三维立体)形状。分析评估单元还设置成将所确定的3D形状添加至用于所检测到的周围环境数据的、全景环视系统的投影面，以形成一经调整适配的投影面。分析评估单元设置成将周围环境数据投影到经调整适配的投影面上。

换句话说，可将被识别的目标的3D(三维立体)形状添加到全景环视系统的投影面，以获得车辆周围的经改进的虚拟周围环境模型。在此，检测单元可检测车辆周围的周围环境数据。该周围环境数据可由分析评估单元进行处理，以便其识别出例如周围环境数据中的目标。此外，可将分析评估单元设置成直接通过计算或分析评估周围环境数据，或者间接通过将被识别的目标与预定义目标进行比较，来确定被识别的目标的3D(三维立体)形状。例如，可识别一车辆，并可使用来自数据库中的车辆的典型3D(三维立体)形状。然后，可将被识别的目标的所确定的3D(三维立体)形状添加到全景环视系统的投影面。由此，所检测到的周围环境数据能尽可能不失真地和尽可能详实细致地投影到经调整适配的投影面上，然后在监视器或显示屏上向驾驶员显示。如果周围环境数据从一特定视角或角度被摄取并且为了对驾驶员的显示而将角度更改为一虚拟角度，换句话说，如果用于显示给驾驶员的虚拟摄像机位于与实际摄像机不同的位置，则尤其会出现这类失真。例如，周围环境数据可通过四台摄像机生成，并通过分析评估单元生成全景环视图像(例如，四个单独的图像被合并在一起)，它显示车辆的虚拟俯视图(从上方俯视)。该俯视图由分析评估单元以基于实际检测到的周围环境数据在车辆上方生成虚拟透视图的方法生成。在这种变换中，尤其是例如其他车辆、柱子或花盆等立起的目标会由于生成周围环境数据时的各相应角度而在随后向驾驶员显示的更改后的虚拟角度中造成失真。