[发明专利]用于MRI引导介入的流体动力主从促动

说明书

提供用于在所有MRI引导的(机器人辅助的)过程中有效解决MR安全促动的系统和方法。本集成的液压传送方法或系统使用基于活塞的缸(101、102、201、308(C1)、309(C2)、310(C3)、402、501)来在MRI环境中提供具有不受限范围的连续双向旋转。还可实现位置和转矩控制。该系统包括主单元和从单元，主单元和从单元各自包括：多个缸(101、102、201、308(C1)、309(C2)、310(C3)、402、501)；活塞(105、301、302、303、401、502)，其插入每个缸(101、102、201、308(C1)、309(C2)、310(C3)、402、501)的底表面内；密封件，其与每个缸(101、102、201、308(C1)、309(C2)、310(C3)、402、501)定位在活塞(105、301、302、303、401、502)与缸(101、102、201、308(C1)、309(C2)、310(C3)、402、501)的顶表面之间，以防止流体横穿密封件；以及多个管(103)，其连接主单元缸和从单元缸(402)。

相关申请的交叉引用

本申请要求享有来自2018年3月8日提交的序列号为62/640,302的美国临时专利申请的优先权，且该美国临时专利申请的公开内容通过引用以其整体并入本文中。

技术领域

本发明涉及医疗机器人的促动，且特别地涉及用于磁共振成像(MRI)引导介入的外科机器人。

背景技术

以下参考文献通过引用以其整体并入本文中：

[1]ASTM.(2006)Designation:F2119-07,Standard Test Method forEvaluation of MR Image Artifacts from Passive Implants,West Conshohocken,PA:American Society for Testing and Materials(ASTM)International

[2]ASTM.(2013)Designation:F2503-13,Standard Practice for MarkingMedical Devices and Other Items for Safety in the Magnetic ResonanceEnvironment,West Conshohocken,PA:American SocietyforTestingandMaterials(ASTM)International

[3]Blanco Sequeiros R,OjalaR,Kariniemi J,J,J,ReinikainenH和TervonenO.(2005)MR-guidedinterventionalprocedures:areview.ActaRadiologica46:576-586.

[4]BurkhardN,Frishman S,GruebeleA,WhitneyJP,GoldmanR,DanielB和CutkoskyM.(2017)A rolling-diaphragm hydrostatic transmission for remote MR-guided needle insertion.IEEE InternationalConferenceonRoboticsandAutomation20171148-1153.

[5]Chen Y,KwokK-W,Ge J,Hu Y,FokM,NilssonKR和Tse ZTH.(2014a)Augmentedreality for improving catheterization in magnetic resonance imaging-guided cardiac electrophysiology therapy.JournalofMedicalDevices 8:020917.