[发明专利]起重机

说明书

起重机具备：被操作功能部，至少包含臂；操作部，受理用于对被操作功能部进行操作的操作输入；促动器，对被操作功能部进行驱动；生成部，基于操作输入生成促动器的第一控制信号；多个钢缆；多个钩，从臂的前端部被吊挂在多个钢缆中的各个钢缆上；钩检测部，对多个钩之中的未吊挂货物的非使用钩进行检测；计算部，计算与多个钢缆之中的吊挂被检测出的非使用钩的钢缆相关的共振频率；滤波器部，基于共振频率生成滤波器，使用滤波器对第一控制信号进行滤波，从而生成第二控制信号；以及控制部，基于第二控制信号，控制促动器。

技术领域

本发明涉及起重机。

背景技术

以往，在起重机中，在搬运中的货物上发生振动。这样的振动发生以搬运时施加的加速度作为起振力、且作为以钢缆的前端悬挂的货物为质点的单摆或者以钩部分为支点的双摆的振动。

另外，在由具备臂的起重机搬运的货物上，不仅发生由单摆或者双摆引起的振动，还发生由臂或钢缆等构成起重机的构造物的挠曲引起的振动。

钢缆上悬挂的货物一边以单摆或者双摆的共振频率振动，并且以臂的起伏方向的固有振动频率、回转方向的固有振动频率、以及/或者由于钢缆的伸长引起的伸缩振动时的固有频率等振动，一边被搬运。

在这样的起重机中，操控者为了将货物稳定地放到规定的位置，需要通过基于操作工具的手动操作使臂回转或起伏，来进行抵消货物的振动的操作。因此，起重机的搬运效率受到搬运时发生的振动的大小、起重机操控者的熟练度影响。

于是，已知如下起重机：通过从起重机的促动器的搬运指令(控制信号)使货物的共振频率的频率成分衰减，从而抑制货物的振动并提高搬运效率(例如参照专利文献1)。

专利文献1所记载的起重机装置根据作为从钢缆的摆动的旋转中心到货物的重心为止的距离的钢缆长度(悬挂长度)计算共振频率。也就是说，上述起重机装置计算与吊挂着货物的钩(使用钩)相关的共振频率。然后，上述起重机装置通过滤波器部从上述控制信号去除该共振频率附近的成分，从而生成滤波控制信号。

上述的起重机装置通过在货物的搬运时基于上述滤波控制信号对臂的动作进行控制，来抑制货物的摇动。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:国际公布第2005/012155号

发明内容

本发明所要解决的课题

另外，在上述的专利文献1所记载的起重机的情况下，在货物的搬运时，由于未吊挂货物的钩(非使用钩)的振动，该非使用钩有可能与吊挂着使用钩的钢缆以及/或者臂接触。

本发明的目的在于，提供在搬运时能够减小非使用钩的振动的起重机。

用于解决课题的手段

本发明所涉及的起重机的一个方式具备：被操作功能部，至少包含臂；操作部，受理用于对被操作功能部进行操作的操作输入；促动器，对被操作功能部进行驱动；生成部，基于操作输入生成促动器的第一控制信号；多个钢缆；多个钩，从臂的前端部被吊挂在多个钢缆中的各个钢缆上；钩检测部，对多个钩之中的未吊挂货物的非使用钩进行检测；计算部，计算与多个钢缆之中的吊挂被检测出的非使用钩的钢缆相关的共振频率；滤波器部，基于共振频率生成滤波器，使用滤波器对第一控制信号进行滤波，从而生成第二控制信号；以及控制部，基于第二控制信号，控制促动器。

发明效果

根据本发明，在搬运时能够减小未使用的钩的振动。

附图说明

图1是表示起重机的整体结构的侧视图。

图2是表示起重机的控制结构的框图。

图3是表示对陷波滤波器的频率特性进行表现的曲线图的图。