[发明专利]用于车辆驾驶辅助的电子装置和方法

权利要求书

1.一种用于辅助车辆驾驶的电子装置，所述电子装置包括：

多个相机，被配置为捕获车辆周围的周围图像；

至少一个传感器，被配置为感测车辆周围的对象；以及

处理器，被配置为在车辆驾驶期间，在通过使用所述多个相机基于预设时间间隔来捕获车辆的周围图像时获得多个图像帧，

基于在车辆驾驶期间使用所述至少一个传感器感测到所述对象，从所获得的多个图像帧中提取与已经感测到所述对象的时间点和位置对应的图像帧，

从提取出的图像帧执行对象检测，并且

从在所述提取出的图像帧之后获得的多个图像帧执行跟踪所述对象的改变的对象跟踪。

2.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述处理器还被配置为：基于预设周期，针对所述多个图像帧中的每个图像帧执行对象检测或对象跟踪，其中，所述对象检测用于检测使用所述多个相机获得的所述多个图像帧中的每个图像帧中所包括的对象，所述对象跟踪用于跟踪所述多个图像帧中的每个图像帧中所包括的所述对象的改变。

3.如权利要求2所述的电子装置，其中，所述处理器还被配置为：从使用所述多个相机获得的所述多个图像帧执行对象跟踪，直到使用所述至少一个传感器感测到所述对象为止。

4.如权利要求2所述的电子装置，其中，所述处理器还被配置为：从在相同时间点使用所述多个相机获得的所述多个图像帧之中的使用一个相机获得的图像帧执行对象检测，并且从使用其余相机获得的图像帧执行对象跟踪。

5.如权利要求4所述的电子装置，其中，所述处理器还被配置为：每当使用所述多个相机获得所述多个图像帧时，改变所述多个相机中的获得将被执行对象检测的图像帧的相机。

6.如权利要求4所述的电子装置，其中，所述多个相机包括第一相机和第二相机，并且

所述处理器还被配置为：

对在第一时间点使用第一相机获得的图像帧执行对象检测，并且

对在第二时间点使用第二相机获得的图像帧执行对象检测，其中，第二时间点在与第一时间点相距预设时间间隔之后。

7.如权利要求6所述的电子装置，其中，所述处理器还被配置为：对在第二时间点使用第一相机获得的图像帧执行对象跟踪。

8.如权利要求2所述的电子装置，其中，所述处理器还被配置为：

在对所获得的图像帧执行对象跟踪时，计算对象跟踪的结果的置信度值，并且

基于确定计算出的置信度值小于或等于阈值，从所述置信度值被确定为小于或等于所述阈值的图像帧执行对象检测。

9.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述处理器还被配置为：

在使用所述至少一个传感器感测到多个对象时，从在相同时间点获得的多个图像帧中提取与已经感测到所述多个对象的时间点和位置对应的多个图像帧，

基于预设优先级从提取出的多个图像帧中确定一个图像帧，并且

优先对所确定的图像帧执行对象检测。

10.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述处理器包括图形处理单元GPU，并且

对象检测由所述GPU执行。

11.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述处理器还被配置为：通过使用基于神经网络的数据识别模型来执行对象检测。

12.一种用于辅助车辆驾驶的电子装置的操作方法，所述操作方法包括：

在车辆驾驶期间，在通过使用多个相机基于预设时间间隔来捕获车辆周围的周围图像时获得多个图像帧；

基于在车辆正在驾驶时使用至少一个传感器感测到对象，从所获得的多个图像帧中提取与已经感测到所述对象的时间点和位置对应的图像帧；

从提取出的图像帧执行对象检测；并且

从在所述提取出的图像帧之后获得的多个图像帧执行跟踪所述对象的改变的对象跟踪。