[发明专利]腹腔镜训练器的作业工具以及操纵和测量套件

权利要求书

1.一种腹腔镜训练器的作业工具，其具有套筒形式，设置有具有固定臂(7)的手柄(6)和用于操纵作业尖端(4)的钳口(5)的具有刚性拉杆(9)的可动臂(8)，其特征在于，所述作业工具包括容纳在作业工具(1)的手柄(6)内的用于检测作业尖端(4)的钳口(5)的开度的传感器单元(10)，该传感器单元(10)包括第一反射传感器(11)和第一反射器(12)，所述第一反射传感器(11)永久地固定在作业工具的手柄(6)中，用于光反射的第一反射器(12)位于所述第一反射传感器(11)的下方且垂直地固定到所述刚性拉杆(9)，所述刚性拉杆(9)连接到所述手柄(6)的所述可动臂(8)的端部，其中传感器单元(10)的这些元件之一附接到作业工具(1)的手柄(6)，并且另一个安装在刚性拉杆(9)上。

2.一种腹腔镜训练器的操纵和测量套件，包括作业工具(1)和套管针(2)，其中作业工具(1)具有套筒形式，设置有具有固定臂(7)的手柄(6)和用于操纵作业尖端(4)的钳口(5)的具有刚性拉杆(9)的可动臂(8)，并且套管针具有用于将作业工具(1)可滑动地安置在其中的引导通道(15)，其中所述套件装配有用于确定表征作业工具的操作的参数的至少一个传感器，其特征在于，所述套件包括容纳在作业工具(1)的手柄(6)内的用于检测作业尖端(4)的钳口(5)的开度的传感器单元(10)，该传感器单元(10)包括第一反射传感器(11)和第一反射器(12)，所述第一反射传感器(11)永久地固定在作业工具的手柄(6)中，用于光反射的第一反射器(12)位于所述第一反射传感器(11)的下方且垂直地固定到所述刚性拉杆(9)，所述刚性拉杆(9)连接到所述手柄(6)的所述可动臂(8)的端部，其中传感器单元(10)的这些元件之一附接到作业工具(1)的手柄(6)，并且另一个安装在刚性拉杆(9)上。

3.根据权利要求2所述的套件，其特征在于，所述套件包括用于测量作业工具(1)的插入深度的传感器单元，所述传感器单元包括附接到套管针的第二反射传感器(21)和附接到作业工具(1)的第二反射器(13)。

4.根据权利要求3所述的套件，其特征在于，第二反射传感器(21)位于套管针(2)中，并且套管针(2)在其盖(14)中具有用于光束的与第二反射传感器(21)对置的至少一个通孔(17)。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的套件，其特征在于，所述套件包括用于测量作业尖端(4)的旋转的传感器单元，所述传感器单元包括可旋转地安装在引导通道(15)的轴线上的编码器盘(25)和用于测量编码器盘(25)的旋转的编码器传感器(23)。

6.根据权利要求5所述的套件，其特征在于，所述编码器盘(25)通过套筒保持器(24)连接到具有压辊(27)的压力单元(26)。

7.根据权利要求2至4中任一项所述的套件，其特征在于，所述套件包括用于检测作业工具的存在的居中地位于引导通道(15)的轴线的传感器(20)。

8.根据权利要求2至4中任一项所述的套件，其特征在于，所述套件包括作业工具的两个轴线的倾斜传感器，该倾斜传感器为MEMS传感器(22)的形式。

9.根据权利要求3所述的套件，其特征在于，所述套管针包括水平板(18)，水平板(18)具有位于引导通道(15)的轴线的中心孔(19)，第二反射传感器(21)和/或用于检测作业工具(1)存在的传感器(20)和/或作业工具的倾斜传感器和/或编码器传感器(23)位于水平板(18)上。

10.根据权利要求3所述的套件，其特征在于，所述套件包括作业工具(1)和套管针(2)，其中作业工具(1)具有套筒形式，设置有带有固定臂(7)的手柄(6)和用于操纵作业尖端(4)的钳口(5)的带有刚性拉杆(9)的可动臂(8)，并且装配有用于检测作业尖端钳口的开度的传感器，并且漏斗形状的套管针具有用于将作业工具可滑动地固定在其中的引导通道(15)以及用于引导作业工具(1)的具有压辊(27)的压力单元(26)，并且装配有用于确定表征作业工具的操作的必要参数的传感器，该传感器包括用于检测作业工具的存在的传感器(20)、用于测量作业工具的插入深度的传感器、用于检测作业工具的类型的传感器、作业工具的两个轴线的倾斜传感器、作业工具尖端的旋转传感器和具有旋转盘的编码器，其中用于检测作业尖端(4)的钳口(5)的开度的传感器单元(10)包括永久地安装在作业工具(1)的手柄(6)中的第一反射传感器(11)和位于第一反射传感器(11)下方或上方的垂直地固定到刚性拉杆(9)的第一反射器(12)，刚性拉杆(9)连接到手柄(6)的可动臂(8)的端部，而在套筒(3)的上端和手柄(6)的底部之间居中地安装有第二平反射器(13)，第二平反射器(13)用于从第二反射传感器(21)测量位于套管针(2)中的作业工具(1)的插入深度，并且套管针(2)在其盖(14)中具有用于光束的至少一个通孔(17)，并且用于测量安装在该通孔中的作业工具(1)的插入深度的第二反射传感器(21)与通孔(17)对置，而用于测量作业工具(1)的作业尖端(4)的旋转的编码器传感器(23)被附接为与经由套筒保持器(24)可旋转地固定在引导通道(15)的轴线的编码器盘(25)的外部相对，而用于检测作业工具的存在的传感器(20)居中地位于导向通道(15)的轴线。