[发明专利]手术辅助设备、手术方法、非暂时性计算机可读介质和手术辅助系统

权利要求书

1.一种手术辅助设备，包括：

电路，被配置为

生成第一图像，所述第一图像将显示在第一显示区域中并且包括手术对象的第一手术视野图像和叠加在所述第一手术视野图像的手术视野中与所述手术对象的身体区域相对应的预定区域上的第一视觉注释图像，并且

生成第二图像，所述第二图像将显示在第二显示区域中并且包括第二手术视野图像和叠加在所述第二手术视野图像的与所述手术对象的所述身体区域相对应的估计区域上的第二视觉注释图像。

2.根据权利要求1所述的手术辅助设备，其中，所述电路进一步被配置为：

生成指示所述手术对象的三维结构的三维信息；

估计捕获所述手术对象的所述第二手术视野图像的成像器的位置；并且

通过基于所述成像器的所估计的运动和所生成的三维信息，将所述第二视觉注释图像叠加在所述手术对象的所述三维结构的与所述估计区域相对应并且被估计为与所述手术对象的所述身体区域相对应的部分上来生成所述第二图像。

3.根据权利要求2所述的手术辅助设备，其中：

所生成的所述手术对象的三维信息包括指示对应三维信息的生成/更新时间的时间信息。

4.根据权利要求1所述的手术辅助设备，其中：

所述第一视觉注释图像由输入装置输入，所述输入装置被配置为由第一用户使用以在所述第一显示区域上输入所述第一视觉注释图像而不会使第二用户的所述第二显示区域的视野模糊。

5.根据权利要求4所述的手术辅助设备，其中：

用于输入所述第一视觉注释图像的所述输入装置被配置为由所述第一用户使用以将所述手术对象的所述身体区域识别为要对所述手术对象执行的手术动作的目标；并且

所述第二显示区域中的所述第二视觉注释图像被配置为由所述第二用户使用以控制对所述手术对象的所述身体区域执行所述手术动作。

6.根据权利要求1所述的手术辅助设备，其中：

所述第一显示区域显示在第一显示装置上；并且

所述第二显示区域显示在第二显示装置上。

7.根据权利要求1所述的手术辅助设备，其中：

所述第一显示区域显示在显示器的第一窗口区域中；并且

所述第二显示区域显示在所述显示器的第二窗口区域中。

8.根据权利要求2所述的手术辅助设备，其中：

所述成像器包括在内窥镜中，所述内窥镜捕获所述第二手术视野图像作为所述手术对象的内部的运动图像。

9.根据权利要求8所述的手术辅助设备，其中，所述电路进一步被配置为：

根据从用户接口装置输入的冻结模式，生成所述第一图像作为从所述手术对象的内部的所述运动图像获得的静止图像；并且

根据从所述用户接口装置输入的写入模式，接收将所述第一视觉注释图像与所述手术对象的所述身体区域相关联的信息。

10.根据权利要求2所述的手术辅助设备，其中，所述电路进一步被配置为在所述成像器的运动或所述手术对象的所述身体区域的运动期间更新所述第二图像以保持叠加在所述第二手术视野图像的所述估计区域上的第二视觉注释与对象的所述身体区域之间的对应性。

11.根据权利要求1所述的手术辅助设备，其中，所述电路包括可编程处理器。

12.根据权利要求1所述的手术辅助设备，其中，所述第二手术视野图像包括实时指示所述手术对象的运动的所述手术对象的运动图像。

13.根据权利要求12所述的手术辅助设备，其中，所述电路进一步被配置为从所述手术对象的所述运动图像获得所述第一手术视野图像。