[发明专利]用于具有至少一个关节的操作机械臂的供应装置和用于这种供应装置的硬化机构

权利要求书

1.一种供应装置(1)，用于尤其是工业机器人(3)的具有至少一个关节的操作机械臂(2)，包括柔性管线组(13)和包围该管线组(13)的且易曲挠的引导罩(19)，通过该管线组能至少基本上沿该操作机械臂(2)给其末端执行器(12)供应至少一种过程介质，

其特征是，设有具有保持装置(15)的硬化机构(14)，并且设有至少一个借助该保持装置(15)被保持的硬化件(16,23)，所述保持装置位置固定地布置在所述易曲挠的引导罩(19)上，在所述硬化机构(14)的启用状态中，所述硬化件承受硬化能量，由此所述易曲挠的引导罩(19)和进而所述管线组(13)借助所述硬化件(16,23)被硬化。

2.根据权利要求1的供应装置(1)，其特征是，所述至少一个硬化件(16)被设计成易曲挠的软管件(23)，该软管件的软管壁(24)界定能被流体流过的通道件(25)，在所述启用状态中，该通道件完全充满流体，并且所述硬化件(16,23)通过在该通道件(25)中的流体被施以硬化压力而承受硬化能量。

3.根据前述权利要求之一的供应装置(1)，其特征是，所述保持装置(15)具有至少一个平行于所述引导罩(19)布置的硬化件容座(17)，借助该硬化件容座将所述至少一个硬化件(16,23)保持在所述保持装置(15)上。

4.根据前述权利要求之一的供应装置(1)，其特征是，所述保持装置(15)和所述引导罩(19)相互成一体构成。

5.根据前述权利要求之一的供应装置(1)，其特征是，所述保持装置(15)和所述引导罩(19)分别至少部分地由织物制成。

6.根据前述权利要求之一的供应装置(1)，其特征是，所述硬化机构(14)具有与所述引导罩(19)分开构成的易曲挠的保护罩(28)，该保护罩在保护位置将所述管线组(13)、所述保持装置(15)、所述引导罩(19)和所述至少一个硬化件(16,23)一并包围。

7.根据前述权利要求之一的供应装置(1)，其特征是，所述硬化机构(14)的第一端(38)由能远离所述末端执行器(12)地将所述硬化机构(14)固定在所述操作机械臂(2)上的连接单元(39)构成。

8.根据前述权利要求之一的供应装置(1)，其特征是，所述硬化机构(14)的第二端(36)由第二连接单元(37)构成，通过该第二连接单元能靠近所述末端执行器(12)地将所述硬化机构(14)固定在所述操作机械臂(2)上。

9.根据前述权利要求之一的供应装置(1)，其特征是，所述硬化机构(14)具有带有至少一个传感器元件(69)的传感器装置(70)，通过该传感器装置能够给分析单元提供至少一个表征所述硬化机构(14)的状态的传感器信号。

10.一种硬化机构(14)，用于根据权利要求1至9之一构成的、用于尤其是工业机器人(3)的具有至少一个关节的操作机械臂(2)的供应装置(1)，该硬化机构具有能至少基本上沿所述操作机械臂(2)给其末端执行器(12)供应至少一种过程介质的柔性管线组(13)和包围该管线组(13)的易曲挠的引导罩(19)。