[发明专利]用于监测机械手的供应系统的方法有效
申请号: | 201980020205.7 | 申请日: | 2019-03-18 |
公开(公告)号: | CN111867787B | 公开(公告)日: | 2023-07-14 |
发明(设计)人: | 巴斯蒂安·希茨 | 申请(专利权)人: | 莱尼普泰克电缆系统有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16;B25J19/00;B25J19/06;G01R31/11 |
代理公司: | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人: | 潘小军;韩毅 |
地址: | 德国施马*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 监测 机械手 供应 系统 方法 | ||
本发明涉及一种用于监测机械手的供应系统的方法,机械手具有机械手臂部(1)和能相对于机械手臂部(1)运动的机械手手部(3),其中,供应系统具有供应线(7),特别是软管组件(9),以及具有用于供应线(7)的引导部(14、30),并且供应线(7)在机械手臂部(1)上沿机械手臂部(1)被引导,用以供应机械手手部(3),其中,供应系统此外具有一定数量的用于监测供应系统的至少一个状态变量的传感器(20、22),其中,根据由传感器(20、22)获知的状态变量的值来推断供应系统的功能性。
技术领域
本发明涉及一种用于监测机械手的供应系统的方法,所述机械手具有机械手臂部和能相对于机械手臂部运动的机械手手部,其中,所述供应系统具有供应电缆,特别是软管组件,和用于供应电缆的引导部,所述供应电缆在机械手臂部上沿所述机械手臂部引导,用以对机械手手部进行供应。
背景技术
由于机械手臂部和机械手手部之间的相对运动,因此以允许补偿运动的方式引导供应电缆。由于多种运动,在相应的加工循环期间施加不同的机械载荷。
例如,可以在EP 2 956 277 B1中得到用于沿机械手引导软管组件的设备的示例。
除机械载荷外,软管组件还承受其他载荷,例如热载荷,或受到介质影响。由于多样的负载荷,软管组件通常是磨损件,其需要定期更换。
发明内容
以此为出发点,本发明的任务是提高此类软管组件的可靠性及其直至要求更换的工作时间。
根据本发明,此任务通过带有本发明的特征的方法实现。
为了监测机械手的供应系统,在该方法中设有一定数量的用于监测供应系统的至少一个状态变量的传感器。根据由至少一个传感器获知的针对相应的状态参量的值,推断供应系统功能性。同时合乎目的地做出关于剩余使用寿命的结论。
此系统的特别的优点是,通过传感器特别是与剩余使用寿命的预测相结合地主动监测当前状态。因此,不再以固定的维护间隔更换供应线,特别是软管组件。所接受的传感器数据在此被合乎目的地存储并且被提供以时间戳,以便跟踪状态变量的值的演变或软管组件的特性的值的演变,并且将其考虑以进行预估。特别地,例如可以通过与先前的实际值进行比较来获知改变或者获知改变的增加程度。合乎目的地在运行期间连续检测传感器数据。
传感器优选地直接集成在供应线内,特别是集成在包含在供应线内的电缆内。
特别地,传感器在此构造为弯曲传感器,其特别是在补偿运动期间检测软管组件的或供应线的弯曲。
作为集成到线缆内的弯曲传感器,例如使用如下弯曲传感器,例如在2018年3月19日提交的德国专利申请10 2018 204 173.3中所述的或申请人在2018年3月19日提交的德国专利申请10 2018 204 171.7中所述的弯曲传感器。完整地参考这两个德国申请。其公开内容通过引用在此被合并。
因此,线缆本身构造为智能线缆,其用于监测自身状态并且因此监测供应线。
合乎目的地,传感器包括集成在线缆内的线路元件。例如,线路元件在此是在软管组件内被引导的芯线或芯线对。通过合适的馈送单元将传感器信号馈送到此线路元件内,并且通过评估单元评估响应信号。馈送单元和评估单元在此通常布置在线缆的同一侧上。馈送单元例如集成到线缆的插头内或集成到联接于所述插头上的供应单元内。评估单元本身可以集成到馈送单元内,或也可以与馈送单元间隔开地布置。在后一种情况中,响应信号,也称为反射信号,被传输到评估单元。
响应信号优选地由于在“故障位置”上的反射而产生,此故障位置例如由弯曲引起。传感器信号在线路元件内的传播以及传感器信号的部分的反射依赖于线路元件的介电常数,而所述介电常数又受到状态变量的影响。改变的温度、弯曲半径、外部压力影响反射的响应信号,所述响应信号被评估,用以确定状态变量的相应的值。
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