[发明专利]挖土机

说明书

本发明的实施方式所涉及的挖土机(100)具有：下部行走体(1)；上部回转体(3)，可回转地搭载于下部行走体(1)；挖掘附件(AT)，可转动地搭载于上部回转体(3)；及控制器(30)，设置于上部回转体(3)。控制器(30)构成为自主地执行包括挖掘附件(AT)的动作和回转动作的复合动作。控制器(30)可以构成为在操作了设置在驾驶室(10)内的自动开关(NS2)时自主地执行复合动作，该驾驶室(10)设置于上部回转体(3)。

技术领域

本发明涉及一种挖土机。

背景技术

以往，已知一种搭载有半自主的挖掘控制系统的液压挖掘机(参考专利文献1。)。该挖掘控制系统构成为在满足规定条件的情况下自主地执行动臂提升回转动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2011-514456号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，上述挖掘控制系统构成为，在同时进行了操作者手动进行的规定量的动臂提升操作和操作者手动进行的规定量的回转操作的情况下，以不会被操作者觉察到的方式(即，与操作者的意图无关地)自主地执行动臂提升回转动作。因此，有可能进行违背操作者的意图的动臂提升回转动作。

因此，希望提供一种能够按照操作者的意图来自主地执行包括回转动作的复合动作的挖土机。

用于解决课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机具有：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；附件，安装于所述上部回转体；及控制装置，设置于所述上部回转体，所述控制装置构成为自主地执行包括所述附件的动作和回转动作的复合动作。

发明效果

根据上述方案，可提供一种能够按照操作者的意图来自主地执行包括回转动作的复合动作的挖土机。

附图说明

图1A是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图1B是本发明的实施方式所涉及的挖土机的俯视图。

图2是表示搭载于挖土机的液压系统的结构例的图。

图3A是与斗杆缸的操作相关的液压系统的一部分的图。

图3B是与回转用液压马达的操作相关的液压系统的一部分的图。

图3C是与动臂缸的操作相关的液压系统的一部分的图。

图3D是与铲斗缸的操作相关的液压系统的一部分的图。

图4是控制器的功能框图。

图5是自主控制功能的框图。

图6是自主控制功能的框图。

图7A是表示工作现场的状况的一例的图。

图7B是表示工作现场的状况的一例的图。

图8是计算处理的一例的流程图。

图9是自主处理的一例的流程图。

图10A是表示工作现场的状况的另一例的图。

图10B是表示工作现场的状况的另一例的图。

图10C是表示工作现场的状况的另一例的图。

图11是表示在自主控制期间显示的图像的例子的图。

图12是表示自主控制功能的另一结构例的框图。