[发明专利]检测激光脉冲边沿以进行实时检测

权利要求书

1.一种方法，其包括：

从光发射器发射光脉冲，所述光脉冲从环境中的物体反射，从而形成反射脉冲；

在光检测器处接收所述反射脉冲；

至少部分地基于所述反射脉冲生成信号，所述信号包括一系列样本；

确定所述信号的最大幅值和所述系列中的指示所述最大幅值的第一样本；

将第一多项式曲线拟合到所述第一样本和所述系列中的至少两个附加的样本，所述两个附加的样本包括所述系列中的所述第一样本的前一个样本和所述第一样本的后一个样本；

至少部分地基于所述第一多项式曲线定义中间阈值幅值；

确定具有接近所述中间阈值幅值的值的至少两个中间样本；

将第二多项式曲线拟合到所述至少两个中间样本；

确定对应于所述第二多项式曲线与所述中间阈值幅值的相交点的样本索引；以及

至少部分地基于所述样本索引确定距离。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

接收光发射器发射光脉冲的时间，

其中，确定所述距离包括确定所述时间与对应于所述相交点的样本索引之间的延迟。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

对所述信号进行滤波以获得平滑的信号；

至少部分地基于与所述信号的一个或多个样本相关联的幅值达到或超过阈值幅值来确定所述信号是饱和的；以及

确定与所述相交点相关联的分数样本索引。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述阈值幅值由本底噪声定义，所述本底噪声至少部分地基于所述饱和脉冲的至少一种特性而被动态地调节。

5.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：确定达到或超过预定值的一系列样本中的所述第一样本到最后一个样本的宽度。

6.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，还包括：确定从所述信号的上升沿与所述中间阈值相交的第一点到所述信号的下降沿与所述中间阈值幅值相交的第二点的宽度。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

至少部分地基于所述宽度确定距离偏移；以及

至少部分地基于通过所述距离偏移修改所述距离而输出校正的距离。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，定义所述中间阈值幅值包括确定所述第一多项式曲线在所述第一多项式曲线上与所述第一样本相对应的点处的值，并且其中，所述第一多项式的第一阶次不同于所述第二多项式的第二阶次。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中：

所述中间阈值最大值是所述第一多项式曲线的最大值的一部分，以及

所述样本索引是内插的。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，定义所述中间阈值幅值包括确定所述第一多项式曲线的最大值。

11.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述中间阈值幅值是在所述第一多项式曲线的最大值的50％至70％之间的范围内的一个值。

12.一种非暂时性计算机可读介质，其包括可由一个或多个处理器执行的存储指令，其中，所述指令将所述一个或多个处理器编程为执行根据权利要求1或2中任一项所述的操作。

13.一种系统，其包括：

光发射器；

光传感器；

一个或多个处理器；以及

一个或多个计算机可读介质，其存储有指令，所述指令可由所述一个或多个处理器执行，其中，所述指令将所述一个或多个处理器编程为执行根据权利要求1或2中任一项所述的操作。