[发明专利]快速检测可能与移动的主要对象的轨迹相交的次要对象

权利要求书

1.一种用于检测可能与移动的主要对象(50)的轨迹(51)相交的动态的次要对象(55)的系统(1)，所述系统(1)包括具有光敏区域(20)的视觉传感器(2)，所述光敏区域(20)包括基于事件的像素(21)，使得照射到所述视觉传感器(2)的基于事件的像素(21)上的光强度的至少预定百分比的相对变化引起所述视觉传感器(2)发射与该基于事件的像素(21)相关联的事件(21a)，其特征在于，所述系统(1)还包括鉴别器模块(3)，所述鉴别器模块(3)获取来自所述视觉传感器(2)的事件(21a)的流和关于所述主要对象(50)的运动的航向和/或速度的信息(52)作为输入，并且被配置成至少部分地基于所述信息(52)从所述事件(21a)的流识别可能由次要对象(55)的运动而不是由所述主要对象(50)的运动引起的事件(21b)。

2.根据权利要求1所述的系统(1)，其特征在于，所述鉴别器模块(3)还被配置为：响应于确定在所述视觉传感器(2)的视场(23)中存在受限区域(23a)，所述受限区域(23a)引起在预定时间帧内发射多于预定数量的事件(21a)，将与该区域(23a)相关联的事件(21a)识别为由次要对象(55)的运动引起的事件(21b)。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的系统(1)，其特征在于，所述鉴别器模块(3)还被配置为：响应于确定所述事件(21a)的流包含与在至少一个特定方向(21d)上相干移动的所述视觉传感器的所述视场(23)中的位置(A、B、C)有关的事件(21a)的序列(21c)，其中，该特定方向(21d)与所述主要对象(50)的运动不一致，将所述序列(21c)中的所述事件(21a)识别为由次要对象(55)的运动引起的事件(21b)。

4.根据权利要求3所述的系统(1)，其特征在于，所述主要对象(50)的运动是所述主要对象(50)相对于一个或多个静态对象的运动。

5.根据权利要求3或4所述的系统(1)，其特征在于，所述鉴别器模块(3)还被配置为：将所述特定方向(21d)与所述主要对象(50)的所述轨迹(51)进行比较，并且仅当所述特定方向(21d)与所述主要对象(50)的所述轨迹(51)相交时，才将所述序列(21c)中的所述事件(21a)识别为由次要对象(55)的运动引起的事件(21b)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统(1)，其特征在于，所述系统(1)还包括分类器模块(4)，该分类器模块(4)被配置为从所述鉴别器模块(3)已经识别为由次要对象(55)的运动引起的事件(21b)中，和/或从与所述视觉传感器(2)的所述视场(23)中的已经引起识别出的事件(21b)的区域(23a，23b)有关的图像信息(22b)中，将所述次要对象(55)分类成几个类别(41a至41c)中的至少一个。

7.根据权利要求6所述的系统(1)，其特征在于，所述分类器模块(4)包括能够使用输入信息的学习样本和期望分类结果(41a至41c)的对应学习样本来训练和/或者已经训练的人工智能模块、计算机视觉模块和/或统计分类器模块。

8.根据权利要求7所述的系统(1)，其特征在于，所述人工智能模块包括脉冲神经网络，所述脉冲神经网络被配置为直接接收识别出的事件(21b)的流作为输入。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的系统(1)，其特征在于，所述分类器模块(4)通信地耦合到跟踪器模块(6)，所述跟踪器模块(6)被配置成确定经分类的次要对象(55)在所述视觉传感器(2)的所述视场(23)中的位置(55a)。

10.根据权利要求9所述的系统(1)，其特征在于，所述跟踪器模块(6)通信地耦合到所述鉴别器模块(3)，并且被配置为将经分类的次要对象(55)的所述位置(55a)反馈给所述鉴别器模块(3)。