[发明专利]车辆及自动驾驶控制装置

说明书

车辆(1)具备能够检测到外部的障碍物的传感器电路(4)，车辆(1)在前方预定行驶的路径上的路口、人行道及人行横道的危险区域和与危险区域相邻且比危险区域远的出口区域中，通过来自传感器电路(4)的传感器信息，来进行车辆、摩托车、人、自行车、轮椅等车外的障碍物的检测，在危险区域和出口区域双方的区域中没有障碍物的情况下，进入危险区域，在危险区域中没有障碍物、且在出口区域中有障碍物的情况下，不进入危险区域，而在危险区域跟前停止。

技术领域

本公开涉及一种能够在规定的行驶路径自主地行驶的车辆和用于该车辆的自动驾驶控制装置。

背景技术

近年来，能够在规定的行驶路径自主地行驶的车辆的开发正在进展。作为与自动驾驶有关的技术，例如存在专利文献1所记载的那样的、使路口内或者路口附近的误动作减少的技术。

在专利文献1中公开了以下一种技术：在判定为本车辆的位置或者障碍物的位置中的某一方处于路口内或路口附近时，与障碍物的状态无关而是与障碍物为静止状态时同样地，通过比移动物用制动控制晚开始的静止物用制动控制，来控制制动器动作单元，从而使车辆产生制动力。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-126446号公报

发明内容

本公开的目的在于提供一种能够在路口、人行道以及人行横道安全地行驶的车辆及自动驾驶控制装置。

用于解决问题的方案

本公开的车辆具备能够被进行电气控制的动力部、能够被进行电气控制的转向部、能够被进行电气控制的制动部以及能够检测到外部的障碍物的传感器电路，所述车辆对所述动力部、所述转向部以及所述制动部中的至少一个施加电气控制，从而能够在规定的行驶路径自主地行驶，其中，所述传感器电路能够检测到所述规定的行驶路径上的第一区域以及在所述规定的行驶路径上与所述第一区域相邻且比所述第一区域远的第二区域中的障碍物，在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中没有障碍物的情况下，所述车辆进入所述第一区域，在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中有障碍物的情况下，所述车辆不进入所述第一区域，而在所述第一区域跟前停止。

根据本公开，在前方预定行驶的路径上的第一区域和与第一区域相邻且比第一区域远的第二区域中，进行车辆、摩托车、人、自行车、轮椅等车外的障碍物的检测，在第一、第二区域中都没有障碍物的情况下，进入第一区域，在第一区域中没有障碍物、且在第二区域中有障碍物的情况下，不进入第一区域，而在第一区域跟前停止。

因而，当将第一区域设为路口、人行道、人行横道时，在存在本车辆即使通过第一区域，也不能够进入其后的第二区域的状况的情况下，在第一区域跟前停止，因此能够避免成为在路口、人行道或人行横道上进退不得的危险状况。

本公开的自动驾驶控制装置是能够搭载于车辆的自动驾驶控制装置，该车辆具备能够被进行电气控制的动力部、能够被进行电气控制的转向部、能够被进行电气控制的制动部以及能够检测到外部的障碍物的传感器电路，所述车辆对所述动力部、所述转向部以及所述制动部中的至少一个施加电气控制，从而能够在规定的行驶路径自主地行驶，其中，所述传感器电路能够检测到所述规定的行驶路径上的第一区域以及在所述规定的行驶路径上与所述第一区域相邻且比所述第一区域远的第二区域中的障碍物，在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中没有障碍物的情况下，所述自动驾驶控制装置控制为进入所述第一区域，在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中有障碍物的情况下，所述自动驾驶控制装置控制为不进入所述第一区域，而在所述第一区域跟前停止。