[发明专利]一种片板状物品分拣系统

权利要求书

1.一种片板状物品分拣系统，其特征在于，包括：

供给装置，被配置为能够接收多个交叠在一起且不同朝向的片板状物品并传输所述多个片板状物品；

运输装置，包括传送带，被配置为运输所述多个片板状物品；

图像处理装置，被配置为能够接收所述多个片板状物品，并通过所述多个片板状物品中目标片板状物品的图像信息得到所述目标片板状物品的分类信息；

编码器，被配置为能够测算所述目标片板状物品的运动信息；和

分拣装置，被配置为能够根据所述目标片板状物品的分类信息和运动信息对所述目标片板状物品进行分拣，所述分拣装置包括片板状物品获取机构，所述片板状物品获取机构包括：

吸盘，包括第一吸盘和第二吸盘，被配置为将所述目标片板状物品吸起并脱离所述传送带，

包含第一夹片的第一夹爪，所述第一夹片为长条形平板结构，所述第一夹片长边的长度大于所述第一吸盘和所述第二吸盘的连接长度，所述连接长度为经过第一吸盘中心点和第二吸盘中心点的最长线段的长度，以及

包含第二夹片的第二夹爪，所述第二夹片为长条形平板结构，所述第二夹片长边的长度大于所述连接长度，

其中，所述吸盘吸附所述目标片板状物品后，所述第一夹片和所述第二夹片位于所述目标片板状物品的下方，且所述第一夹片的长条形平板结构和所述第二夹片的长条形平板结构都呈水平姿态面向所述吸盘，

在运输所述目标片板状物品的过程中，所述吸盘解除吸附所述目标片板状物品，由所述第一夹片和所述第二夹片承托所述目标片板状物品并运输所述目标片板状物品。

2.如权利要求1所述的片板状物品分拣系统，其特征在于，

所述图像处理装置还被配置为能够通过所述目标片板状物品的图像信息得到所述目标片板状物品的朝向信息和获取部位信息；

所述分拣装置还被配置为根据所述目标片板状物品的朝向信息、分类信息、所述获取部位信息和所述运动信息对所述目标片板状物品进行分拣。

3.如权利要求2所述的片板状物品分拣系统，其特征在于，所述图像处理装置根据所述目标片板状物品的形状和尺寸确定所述获取部位信息。

4.如权利要求2所述的片板状物品分拣系统，其特征在于，所述分拣装置还包括：机械臂，所述片板状物品获取机构安装在所述机械臂上，

所述片板状物品获取机构还包括：基座，所述吸盘安装在所述基座上以吸取所述目标片板状物品。

5. 如权利要求4所述的片板状物品分拣系统，其特征在于，所述机械臂被配置为：

根据所述目标片板状物品的朝向信息调整所述片板状物品获取机构的工作角度，并且

根据目标片板状物品的运动信息和获取位置信息决定所述片板状物品捕获所述目标片板状物品的时长；和

所述片板状物品获取机构驱动所述吸盘在所述获取位置吸取所述目标片板状物品。

6.如权利要求4所述的片板状物品分拣系统，其特征在于，

所述第一夹爪，包括：

第一枢转端，安装在所述基座上并且能沿着第一枢转轴枢转，

第一自由端，包括所述第一夹片，所述第一夹片的长边平行于所述第一枢转轴；

所述第二夹爪，包括：

第二枢转端，安装在所述基座上并且能沿着第二枢转轴枢转，和

第二自由端，包括所述第二夹片，所述第二夹片的长边平行于所述第二枢转轴；

所述片板状物品获取机构还包括：

驱动器，安装在所述基座上并分别同所述第一夹爪和所述第二夹爪机械连接以驱动所述第一夹爪和第二夹爪做张开或闭合的动作。

7. 如权利要求6所述的片板状物品分拣系统，其特征在于，所述第一夹爪和所述第二夹爪闭合时：

所述第一夹片位于所述吸盘的下方，距所述吸盘为预设距离，所述第一夹片的长条形平板结构呈水平姿态面向所述吸盘，以便在所述吸盘吸住所述目标片板状物品的时候从下方托住所述目标片板状物品；和

所述第二夹片位于所述吸盘的下方，距所述吸盘为预设距离，所述第二夹片的长条形平板结构呈水平姿态面向所述吸盘，以便在所述吸盘吸住所述目标片板状物品的时候从下方托住所述目标片板状物品。