[发明专利]农业作业监测设备、系统与方法

权利要求书

1.一种农用机具，包括：

至少一个成垄单元，所述至少一个成垄单元中的每一个包括开沟组件，所述开沟组件构造成当农用机具沿向前行进方向行进时在土壤表面上开出种子沟槽；

飞行时间照相机，所述飞行时间照相机设置在所述至少一个成垄单元上，以从所述种子沟槽的上方对所述种子沟槽成像；和

处理器，所述处理器与所述飞行时间照相机进行数据通信，所述处理器构造成产生种子沟槽的图像。

2.根据权利要求1所述的农用机具，其中，所述至少一个成垄单元中的每一个还包括：

种子输送装置；并且

其中，所述飞行时间照相机设置在所述种子输送装置的种子释放位置处。

3.根据权利要求1所述的农用机具，还包括：

气体分配器，所述气体分配器用于将气体排放到所述飞行时间照相机与所述种子沟槽之间的空间。

4.根据权利要求1所述的农用机具，其中，所述飞行时间照相机具有包括防尘静电涂层的透镜。

5.根据权利要求1所述的农用机具，其中，所述飞行时间照相机具有疏水涂层。

6.根据权利要求4所述的农用机具，还包括：

静电荷系统，所述静电荷系统靠近所述飞行时间照相机设置。

7.根据权利要求1所述的农用机具，还包括：

清垄器组件，所述清垄器组件设置在所述至少一个成垄单元的所述开沟组件的前方，所述清垄器组件设置成接合土壤表面，以使土壤和残留物从土壤表面相对于所述向前行进方向并且在所述开沟组件的前方侧向移动。

8.如权利要求7所述的农用机具，其中，所述飞行时间照相机使在距所述种子沟槽的每一侧横向一距离处对所述土壤表面成像，以检测所述清垄器组件是否在所述种子沟槽的侧向上产生额外沟槽。

9.如权利要求7所述的农用机具，还包括传感器，所述传感器安装在所述至少一个成垄单元上、在所述清垄器组件前方，以检测所述清垄器组件前方的土堆。

10.根据权利要求9所述的农用机具，其中，所述传感器包括以下中的一种：照相机、飞行时间照相机、雷达、超声传感器、激光雷达和激光线三角仪。

11.一种用于调节农用机具上的清垄器的方法，其中，所述农用机具包括：

至少一个成垄单元，所述至少一个成垄单元中的每一个包括开沟组件，所述开沟组件构造成为当农用机具沿向前行进方向行进时在土壤表面中开出种子沟槽；

清垄器组件，所述清垄器组件设置在所述至少一个成垄单元的开沟组件的前方；

其中，所述方法包括以下步骤之一：

(i)对土壤表面成像以检测清垄器的调节条件，所述清垄器的调节条件包括：

(a)以下中的至少一种：(i)在所述种子沟槽附近存在干土壤，(ii)在所述种子沟槽中存在残留物，和(iii)在所述种子沟槽中的种子上存在干土壤；

(b)由所述清垄器组件在土壤表面中形成的额外沟槽；

(c)所述清垄器组件前方的土堆；

(ii)基于检测到的所述清垄器的调节条件来调节由所述清垄器组件施加到土壤表面的下压力。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，针对清垄器的调整条件(a)和(b)对土壤表面成像的步骤包括：使用设置在所述种子沟槽上方的所述至少一个成垄单元上的飞行时间照相机，所述飞行时间照相机与处理器进行数据通信，所述处理器构造成产生所述种子沟槽的图像。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，在检测到所述清垄器的调节条件(a)时，增加由所述清垄器组件施加到土壤表面的所述下压力。