[发明专利]停车辅助装置

说明书

存在以下问题：随着车辆在停车路径上行驶，即使在从停车开始位置无法识别的周边区域检测出新的区域也无法将该区域作为停车路径有效地使用。在处理(S304)中，如果在新识别出的区域有延长停车路径的区域，则判定为可延长路径。在处理(S305)中，判断是否能够不延长路径地通过一次掉转而停车，如果无法停车，则在下一处理(S307)中进行路径延长处理。在处理(S306)中，在掉转点的车辆的姿势未超过预定值时也进入处理(S307)。在处理(S307)中，根据在处理(S302)输出的路径信息、在处理(S303)输出的周边区域信息以及自身车辆位置信息，生成从路径信息的掉转地点向新检测出的可使用区域延长停车路径的路径信息。

技术领域

本发明涉及停车辅助装置。

背景技术

具有一种停车辅助装置，其通过自动转向将车辆自动停车在目标停车位置。该停车辅助装置识别车辆的周边区域，几何运算从停车开始位置到目标停车位置的路径和转向角，由此生成停车路径，驾驶员不进行转向操作而进行自动停车。作为这样的停车辅助装置，专利文献1公开了根据在停车开始位置识别出的周边区域来运算停车路径的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-81398号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1中存在以下问题：随着车辆在停车路径上行驶，即使在从停车开始位置无法识别的周边区域检测出新的区域也无法将该区域作为停车路径来有效利用。

用于解决问题的手段

本发明的停车辅助装置具备：周边区域识别部，其取得外界信息来识别车辆的周边区域；以及路径生成部，其根据上述识别出的上述周边区域来生成从上述车辆的当前位置到目标停车位置的停车路径，随着上述车辆按照上述停车路径的行驶，在通过上述周边区域识别部在上述停车路径的延长上识别出新的区域时，在上述识别出的新的区域延长上述停车路径。

发明的效果

根据本发明，能够将从停车开始位置无法识别的随着车辆的行驶而新识别的区域作为停车路径来有效使用。

附图说明

图1是第一实施方式的停车辅助装置的结构图。

图2是第二实施方式的停车辅助装置的结构图。

图3是表示停车辅助装置的处理步骤的流程图。

图4是表示路径延长处理的处理步骤的流程图。

图5说明路径延长部的直线延长。

图6说明路径延长部的曲线延长。

图7是在路径信息图像生成部显示的路径延长图的一例。

图8说明在路径延长方向检测到障碍物时的例子。

图9是表示停车辅助装置的其他结构的结构图。

图10是表示停车辅助装置的另一结构的结构图。

具体实施方式

以下，说明本发明的实施方式。

(第一实施方式)

图1是第一实施方式的停车辅助装置1的结构图。如图1所示，停车辅助装置1具备外界信息取得部10、识别信息部20、路径生成部31、路径延长部32、转向模式生成部33、速度决定部34、车辆控制部35、路径信息图像生成部40。并且，识别信息部20具备目标空间信息部21、目标位置信息部22、自身车辆周边区域信息部23、自身车辆信息部24以及自身车辆位置信息部25。