[发明专利]学习数据集的创建方法和装置

权利要求书

1.一种学习数据集的创建方法，其特征在于，

将对象物的物体信息与视觉标记建立关联，

设置有作为对象物的配置位置的引导的区域的基座部、和通过由固定在该基座部上的所述视觉标记构成的学习数据集生成夹具，在将所述区域作为引导配置对象物的状态下，获取包含所述视觉标记的物体整体的图像组，

从所获取的图像组获取与所述视觉标记相关联的所述物体信息，

从所述图像组对与所述视觉标记或所述学习数据集生成夹具相应的区域进行隐藏处理来生成重构的图像组，

基于所获取的所述物体信息，对所述重构的图像组设置对象物的边界框，

将从摄影图像估计的对象物的姿态信息和位置信息、所述物体信息以及与所述边界框相关的信息与所述摄影图像建立关联，生成用于对象物的物体识别和位置姿态估计的学习数据集。

2.根据权利要求1所述的学习数据集的创建方法，其特征在于，

多个所述视觉标记与所述对象物以预定的位置关系固定在所述基座部上。

3.根据权利要求1或2所述的学习数据集的创建方法，其特征在于，所述隐藏处理包括：

检测步骤，从所述图像组检测与所述学习数据集生成夹具相应的区域的步骤；和

提取步骤，通过从所述检测步骤提取的包含拍摄到的对象物的区域检测物体区域，只提取与所述学习数据生成夹具对应的区域的步骤；和

覆盖步骤，对通过所述提取步骤提取的区域中的所述图像组，进行作为背景图像或噪声图像的覆盖处理的步骤。

4.根据权利要求3所述的学习数据集的创建方法，其特征在于，

所述提取步骤事先使用近似的形状信息来检测所述物体区域。

5.根据权利要求3所述的学习数据集的创建方法，其特征在于，

所述提取步骤使用事先学习过的学习模型来检测所述物体区域。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的学习数据集的创建方法，其特征在于，

所述基座部是圆形、椭圆形或矩形的板。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的学习数据集的创建方法，其特征在于，

当所述基座部为圆形时，所述视觉标记以包围所述区域的方式，将所述区域的中心方向作为基准方向进行的配置。

8.根据权利要求6所述的学习数据集的创建方法，其特征在于，

所述基座部将所述板弯曲成板面间夹角为10～90°的L字形状。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的学习数据集的创建方法，其特征在于，

所述边界框是以所述区域为基准位置的三维边界框。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的学习数据集的创建方法，其特征在于，

所述视觉标记是包含AR(增强现实)标记的二维图形标记或三维标记。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的学习数据集的创建方法，其特征在于，在所述区域中，显示所述学习数据集生成夹具的识别ID。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的学习数据集的创建方法，其特征在于，在所述区域中，设置有用于调整对象物的方向的朝向调整引导器。

13.根据权利要求1～12中任一项所述的学习数据集的创建方法，其特征在于，所述位置信息，是将所述区域作为引导而配置的对象物的位置与预先定义的基准坐标系中的基准姿态的位置之间的差分信息。

14.根据权利要求1～13中任一项所述的学习数据集的创建方法，其特征在于，所述姿态信息，是利用所述视觉标记的摄影图像、和所述视觉标记与对象物的相对位置关系计算出的信息，是将所述区域作为引导配置的对象物的姿态和预先定义的基准坐标系中的基准姿态的差分信息。