[发明专利]障碍物识别方法有效
| 申请号： | 201980024122.5 | 申请日： | 2019-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN111936376B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | P·拉森 | 申请（专利权）人： | IEE国际电子工程股份公司 |
| 主分类号： | B62D15/02 | 分类号： | B62D15/02;G06V20/58 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 王永建 |
| 地址： | 卢森堡埃*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 障碍物 识别 方法 | ||
1.一种用于车辆(2)的障碍物识别方法，其包括：
-通过雷达传感器(4、6)使用无线电频率信号执行第一障碍物搜索；
-通过夜视摄像机(5、7)执行第二障碍物搜索；以及
-如果所述第一障碍物搜索的第一检测与所述第二障碍物搜索的第二检测相对应，则识别障碍物(20-22)，其中，评估所述第一检测的可靠性，并且如果所述可靠性高于第一阈值，则独立于所述第二障碍物搜索来识别所述障碍物(20-22)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述车辆(2)前方的前向区域(9)和/或所述车辆(2)后面的后向区域(10)执行所述第一障碍物搜索和所述第二障碍物搜索。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一检测包括检测物体接近速度，并且如果所述物体接近速度低于第二阈值，则独立于所述第二障碍物搜索而忽略所述第一检测。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二阈值根据物体距离来确定。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二阈值根据对所述前向区域(9)还是对所述后向区域(10)执行所述第一障碍物搜索和所述第二障碍物搜索来确定。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：
-基于所述第一检测，确定潜在障碍物位置；
-在由所述摄像机(5、7)记录的图像框(30、31)内，确定与所述潜在障碍物位置相对应的图像区域(32-34)；以及
-如果在所述图像区域(32-34)内检测到与障碍物(20-22)相对应的图像(36-38)，则识别障碍物(20-22)。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二障碍物搜索在所述图像区域(32-34)处局部地执行。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于由所述摄像机(5、7)记录的图像框(30、31)，执行物体分类。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二检测基于所述物体分类。
10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果识别出障碍物(20-22)，则激活至少一个安全系统。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，激活自主紧急制动系统或车道保持辅助系统。
12.一种用于车辆(2)的障碍物识别的系统(3)，所述系统(3)至少包括雷达传感器(4、6)和夜视摄像机(5、7)，并且被配置为：
-通过所述雷达传感器(4、6)使用无线电频率信号执行第一障碍物搜索；
-通过所述夜视摄像机(5、7)执行第二障碍物搜索；
-如果所述第一障碍物搜索的第一检测与所述第二障碍物搜索的第二检测相对应，则识别障碍物(20-22)；以及
-评估所述第一检测的可靠性，并且如果所述可靠性高于第一阈值，则独立于所述第二障碍物搜索来识别所述障碍物(20-22)。
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