[发明专利]基于使用相位相干LIDAR数据确定的环境对象分类对自动驾驶车辆的控制

权利要求书

1.一种方法，包括：

从车辆的相位相干光检测和测距(LIDAR)单脉冲组件接收共同地捕获所述车辆的环境的区域中的多个点的LIDAR数据点的组，

所述组的LIDAR数据点中的每一个指示所述环境中的所述点中的对应一个的对应范围和对应速度，并且每一个LIDAR数据点是基于所述相位相干LIDAR单脉冲组件的对应感测事件而生成的，

其中，所述相位相干LIDAR单脉冲组件的所述对应感测事件各自包括所述相位相干LIDAR单脉冲组件的第一接收器处的第一接收器感测事件和所述相位相干LIDAR单脉冲组件的第二接收器处的第二接收器感测事件；

确定所述组的LIDAR数据点的子组与特定分类的对象相对应，所述确定基于以下两者：

所述子组的多个LIDAR数据点的所述对应范围，和

所述子组的多个LIDAR数据点的所述对应速度；以及

基于确定所述子组与所述特定分类的所述对象相对应来适配所述车辆的自主控制。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

基于所述子组的对应速度中的至少一个确定所述对象的至少一个瞬时速度，其中，在基于确定所述子组与所述对象相对应而确定所述对象的所述至少一个瞬时速度时利用所述子组的对应速度中的至少一个；

其中，适配所述车辆的自主控制进一步基于所述至少一个瞬时速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述子组的所述对应速度中的至少一个确定所述至少一个瞬时速度包括基于所述子组的多个对应速度的函数确定所述至少一个瞬时速度。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述至少一个瞬时速度适配所述车辆的自主控制包括：

基于所述至少一个瞬时速度确定所述对象的至少一个候选轨迹；以及

基于所述至少一个候选轨迹适配所述车辆的自主控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于所述至少一个瞬时速度确定所述对象的所述至少一个候选轨迹包括：

基于所述至少一个瞬时速度为所述对象适配先前确定的速度；以及

基于对所述先前确定的速度的所述适配确定所述对象的所述至少一个候选轨迹。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述子组的所述对应速度中的至少一个确定所述至少一个瞬时速度包括：

基于被指派给所述特定分类的瞬时速度确定技术，从多种候选瞬时速度确定技术中选择瞬时速度确定技术；以及

在确定所述至少一个瞬时速度时使用所选择的瞬时速度确定技术。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述子组的所述对应速度中的至少一个确定所述至少一个瞬时速度包括：

基于所述子组的对应速度的量，从多种候选瞬时速度确定技术中选择瞬时速度确定技术；以及

在确定所述至少一个瞬时速度时使用所选择的瞬时速度确定技术。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，为所述组的LIDAR数据点中的每一个定义对应角度，并且其中，所述对应角度被各自定义为小于来自所述相位相干LIDAR单脉冲组件的激光器的对应光输出的光束宽度的度数，所述对应光输出产生了生成所述LIDAR数据点所基于的所述对应感测事件。

9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括为所述组的LIDAR数据点中的每一个生成对应角度，其中，为所述LIDAR数据点中的给定LIDAR数据点生成所述对应角度中的给定对应角度包括：

基于比较以下各项来生成所述给定对应角度：

来自针对所述给定LIDAR数据点的所述对应感测事件的所述第一接收器感测事件的第一数据，和

来自针对所述给定LIDAR数据点的所述对应感测事件的所述第二接收器感测事件的第二数据。