[发明专利]在一个或更多个处理器上存储离散化环境的机器人的运动规划及其改进的操作

权利要求书

1.一种机器人控制系统中的操作方法，所述方法包括：

对于将在环境中运行的第一机器人，确定多个规划图，每个规划图分别包括由多个边缘连接的多个节点，每个节点隐式地或显式地表示表征第一机器人的相应状态的变量，并且每个边缘表示在第一机器人的相应状态对之间的转换，其中，所述相应状态对由通过相应规划图中的相应边缘耦接的节点对中的相应节点表示；

对于所述规划图中的每个的边缘的至少两个或更多个，生成表示在由通过相应边缘耦接的相应节点表示的状态之间转换时由第一机器人的至少一部分扫过的体积的边缘信息的相应集合；

将所述多个规划图和边缘信息的集合存储在至少一个非暂时性处理器可读存储器中；

对于至少第一机器人将在其中运行的被一个或更多个障碍物占据的环境的第一离散化表示，将环境的第一离散化表示的至少一部分提供给至少一个处理器；

在将环境的第一离散化表示的至少一部分提供给至少一个处理器之后，基于在第一时间具有物理尺寸的第一集合的第一机器人的至少一部分，将所述规划图的第一规划图的边缘信息的集合提供给所述至少一个处理器；

识别第一规划图的边缘中的任何边缘，其相应转换将导致在机器人的至少一部分与环境中一个或更多个障碍物中的至少一个的至少一部分之间的碰撞；

在将环境的第一离散化表示的至少一部分提供给至少一个处理器之后，基于在第二时间具有物理尺寸的第二集合的第一机器人的至少一部分，将所述规划图的第二规划图的边缘信息的集合提供给所述至少一个处理器，其中所述物理尺寸的第二集合中的至少一个尺寸不同于尺寸的第一集合中的相应尺寸；并且

识别第二规划图的边缘中的任何边缘，其相应转换将导致在机器人的至少一部分与环境中一个或更多个障碍物中的至少一个的至少一部分之间的碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一机器人具有至少第一附肢，所述第一附肢能够可选择性地操作，以相对于第一机器人在其中运行的环境运动，并且第一机器人具有附接到第一附肢的第一末端执行器，所述第一末端执行器能够可选择性地操作，以在至少第一末端执行器布置与第二末端执行器布置之间运动，并且所述方法还包括：

确定附接到第一附肢的第一末端执行器位于第一末端执行器布置中，其中，物理尺寸的第一集合代表第一末端执行器布置中的第一末端执行器的尺寸的集合；并且

其中，响应于确定附接到第一附肢的第一末端执行器位于第一末端执行器布置中，将所述规划图的第一规划图的边缘信息的集合提供给所述至少一个处理器。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

确定附接到第一附肢的第一末端执行器位于第二末端执行器布置中，其中，所述物理尺寸的第二集合代表第二末端执行器布置中的第一末端执行器的尺寸的集合；

其中，响应于确定附接到第一附肢的第一末端执行器位于第二末端执行器布置中，将所述规划图的第二规划图的边缘信息的集合提供给所述至少一个处理器。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一机器人具有至少第一附肢，所述第一附肢能够可选择性地操作，以相对于第一机器人在其中运行的环境运动，并且第一末端执行器附接到第一附肢，第一末端执行器能够可选择性地操作，以至少在未抓取布置与抓取布置之间运动，第一末端执行器在抓取布置中占据的体积的尺寸或形状中的至少一个不同于第一末端执行器在未抓取布置中占据的体积的尺寸或形状中的至少一个，并且所述方法还包括：

确定附接到第一附肢的第一末端执行器位于未抓取布置中；

其中，响应于确定附接到第一附肢的第一末端执行器位于未抓取布置中，将所述规划图的第一规划图的边缘信息的集合提供给所述至少一个处理器；

确定附接到第一个附肢的第一末端执行器位于抓取布置中；

其中，响应于确定附接到第一附肢的第一末端执行器位于抓取布置中，将所述规划图的第二规划图的边缘信息的集合提供给所述至少一个处理器。