[发明专利]停车辅助装置有效

专利信息
申请号: 201980024346.6 申请日: 2019-03-12
公开(公告)号: CN111936356B 公开(公告)日: 2022-09-16
发明(设计)人: 石野田真;田川晋也;长谷岛范安 申请(专利权)人: 歌乐株式会社
主分类号: B60R99/00 分类号: B60R99/00
代理公司: 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 代理人: 范胜杰;文志
地址: 日本*** 国省代码: 暂无信息
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摘要:
搜索关键词: 停车 辅助 装置
【说明书】:

得到能够使侧方停车的停车辅助时的停车路径更短的停车辅助装置。本发明的停车辅助装置对本车辆(21)的侧方停车进行辅助,其具有以下结构:运算能够使本车辆(21)从停车区域(Sp)脱离的可脱离位置,并运算使本车辆(21)能够从可脱离位置移动到通道区域(Sr)上的初始位置(P0)的出库路径(E),根据出库路径(E)设定停车路径。使用从可脱离位置(P2)转弯到通道侧时的第1转弯圆(C1)、在本车辆(21)的初始位置(P0)向目标停车位置(P1)方向进行了转弯时的第2转弯圆(C2)、以及在本车辆(21)在第1转弯圆(C1)上进行移动时向与第1转弯圆(C1)不同的方向进行了转弯时的转弯中心的轨迹即第3转弯圆(C3),来运算出库路径(E)。

技术领域

本发明涉及一种辅助本车辆的侧方停车的停车辅助装置。

背景技术

专利文献1中示出了一种停车辅助装置的技术,该停车辅助装置计算包括用于将车辆停车的前进后退切换在内的引导路径,并进行辅助使得车辆沿着该引导路径到达目标位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2010-208392号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1的技术中,对于连接从开始进行停车辅助的初始位置到进退切换位置之间的圆弧连接用于连接从进退切换位置到目标停车位置之间的圆弧来生成停车路径。在将专利文献1的技术应用于侧方停车(Parallel parking)的情况下,存在以下的问题:有可能进退切换位置从目标停车位置向通道方向大幅偏离而使路径变长,可能对驾驶员造成不安、以及难以将停车位置的意思传递给周围的其他车辆。另外,有可能各圆弧变大而无法根据与障碍物的关系来设定路径的情况变多,实际上能够利用停车辅助的场景变少,使用便利性差,结果不被使用。

本发明是鉴于上述问题而做出的,其目的在于提供一种停车辅助装置,其能够使侧方停车的停车辅助时的停车路径更短。

用于解决课题的手段

用于解决上述课题的本发明的停车辅助装置是一种对本车辆的侧方停车进行辅助的停车辅助装置,其特征为,具有:

可脱离位置运算部,其根据目标停车位置来运算通过所述本车辆的移动所述本车辆能够从停车区域脱离到通道区域的可脱离位置;

出库路径运算部,其运算能够使所述本车辆从所述可脱离位置移动到通道区域上的初始位置的出库路径;以及

停车路径设定部,其基于所述出库路径来设定使所述本车辆从所述初始位置移动到所述目标停车位置的停车路径,

所述出库路径运算部使用从所述可脱离位置转弯到通道侧时的第1转弯圆、在所述本车辆的初始位置向目标停车位置方向进行了转弯时的第2转弯圆、以及在车辆在所述第1转弯圆上进行移动时向与第1转弯圆不同的方向进行了转弯时的转弯中心的轨迹即第3转弯圆,来运算所述出库路径。

发明效果

根据本发明,能够进一步缩短对侧方停车进行停车辅助时的停车路径。根据本说明书中的记载以及附图,与本发明有关的进一步的特征变得清楚。另外,通过以下的实施方式的说明,使上述以外的课题、结构及效果变得更加清楚。

附图说明

图1是本发明的实施方式的停车辅助装置的功能框图。

图2对侧方停车中的本车辆的动作进行说明。

图3对直至可脱离路径为止的本车辆的动作的一例进行说明。

图4说明可脱离路径的对前进和后退进行切换的位置。

图5对前进时的移动量进行说明。

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