[发明专利]制动驱动力控制装置、车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统

说明书

本发明提供一种制动驱动力控制装置、车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统，该制动驱动力控制装置能够进行稳定的制动驱动力控制。制动驱动力控制装置获取基于从外界识别传感器输入的与车辆行驶路线相关的信息、以及从车辆运动状态检测传感器输入的与车辆的运动状态相关的物理量，由车辆控制装置求出的、用于将车辆向目标路线引导的目标制动驱动力及目标滑移率，并基于从检测与车辆的车轮速度相关的物理量的车轮速度传感器输入的与车轮速度相关的物理量与获取到的目标滑移率的信息的大小关系，求出达成目标滑移率的滑移时制动驱动力，将基于该滑移时制动驱动力和目标制动驱动力的制动驱动力控制信号向与车辆的制动驱动相关的促动器输出。

技术领域

本发明涉及制动驱动力控制装置、车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统。

背景技术

以往，已经提出一种车辆运动控制系统(例如参照专利文献1)，其具有：在加、减速中的车辆检测车辆的周围信息来确定车辆的目标方向且计算与之相应的目标制动力的车辆控制控制器、以及通过通信从该控制器接收目标制动力并产生该制动力的制动驱动力控制器，进行与车辆的周围状况对应的制动驱动力控制，进行对前车的追随、以及障碍物的规避。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本国)特开2012-96618号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，在上述专利文献1的结构中，在车辆正行驶于容易打滑的路面上的情况下，在车辆控制控制器将超过在该路面上能够产生的制动力的制动力作为目标制动力时，制动驱动力控制器遵照该指示产生制动力。因此，车轮可能会锁止，而车辆的稳定性受到影响。

为了避免上述情况，可以考虑如下的方法，即，在制动驱动力控制器设置检测车轮速度的传感器而检测车轮的锁止，并在车轮锁止时无视车辆控制控制器的目标制动力并停止制动力控制，或者以由制动驱动力控制器在内部已判断的滑移率控制车轮速度。但是，在该方法中，轮胎无法产生车辆控制控制器本来指示的制动力，难以向目标方向引导车辆。

本发明的目的在于提供一种能够进行稳定的制动驱动力控制的制动驱动力控制装置。

另外，本发明的另一目的在于提供一种车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统，能够进行稳定的制动驱动力控制，谋求提高车辆方向的精度、及提高车辆的乘坐舒适性。

用于解决技术问题的技术方案

本发明的一个实施方式的制动驱动力控制装置获取基于从外界识别传感器输入的与车辆行驶路线相关的信息、以及从车辆运动状态检测传感器输入的与所述车辆的运动状态相关的物理量而由车辆控制装置求出的、用于向目标路线引导所述车辆的目标制动驱动力及目标滑移率，并基于从检测与所述车辆的车轮速度相关的物理量的车轮速度传感器输入的与所述车轮速度相关的物理量、和获取到的所述目标滑移率的信息之间的大小关系，求出达成所述目标滑移率的滑移时制动驱动力，将基于该滑移时制动驱动力和所述目标制动驱动力的制动驱动力控制信号向与所述车辆的制动驱动相关的促动器输出。

另外，在用于本发明的一个实施方式的车辆控制系统的车辆控制装置中，所述车辆控制系统具有：所述车辆控制装置；制动驱动力控制装置，其将基于从所述车辆控制装置输出的信号、以及从检测与车辆的车轮速度相关的物理量的车轮速度传感器输入的与所述车轮速度相关的物理量而求出的制动驱动力控制信号向与所述车辆的制动驱动相关的促动器输出。所述车辆控制装置基于从外界识别传感器输入的与所述车辆行驶路线相关的信息、以及从车辆运动状态检测传感器输入的与所述车辆的运动状态相关的物理量，求出用于将所述车辆向目标路线引导的目标制动驱动力及目标滑移率，并向所述制动驱动力控制装置输出。