[发明专利]手术机器人手推车放置的系统和方法

说明书

一种放置手术机器人手推车组件的方法包含：确定第一手术机器人手推车组件相对于手术台的第一位置；计算所述第一手术机器人手推车组件朝向所述第一手术机器人手推车组件相对于所述手术台的第二位置的路径，其中在所述第二位置，所述第一手术机器人手推车组件与所述手术台间隔开第一安全距离；使所述第一手术机器人手推车组件自主地朝向其所述第二位置移动；以及在所述第一手术机器人手推车组件朝向其所述第二位置移动时，检测沿着所述第一手术机器人手推车组件的所述路径的潜在碰撞。

技术领域

本公开涉及可移动手术机器人系统，并且更具体地，涉及便于相对于手术台放置一个或多个手术机器人手推车组件的系统和方法。

背景技术

手术机器人系统由于其准确性和便利性的增加而用于微创医疗程序。在手术机器人系统中，机器人臂支撑手术器械，末端执行器通过腕组件安装到所述手术器械。在操作中，机器人臂通过患者的手术入口或天然孔口将手术器械插入小切口中或将手术器械保持在小切口中，以将末端执行器置放在患者身体内的工作部位处。

市场上的大多数手术机器人系统沉重且静止不动，需要马达驱动的托盘搬运车来重新安置。在一些更现代的手术机器人系统中，机器人臂被支撑在可移动手术机器人手推车上，所述可移动手术机器人手推车具有带有一组脚轮的基座部分。这是有益的，因为可以使手术机器人系统根据需要在各个房间之间以及相对于手术台的各个位置之间移动，而无需托盘搬运车。

然而，微创医疗程序需要高度的准确性、精确性和速度，并且因此，用于微创医疗程序的可移动手术机器人系统需要相对于手术台精确放置，以实现针对特定手术程序的最优定位。

因此，需要相对于手术台精确地定位和置放手术机器人手推车，并且以高度的准确性、精确性和可移动性来实现这一点。

发明内容

根据本公开的方面，提供了一种放置手术机器人手推车组件的方法。所述方法包含：确定第一手术机器人手推车组件相对于手术台的第一位置；计算所述第一手术机器人手推车组件朝向所述第一手术机器人手推车组件相对于手术台的第二位置的路径，其中在所述第二位置，所述第一手术机器人手推车组件与所述手术台间隔开第一安全距离；使所述第一手术机器人手推车组件自主地朝向其第二位置移动；以及在所述第一手术机器人手推车组件朝向其第二位置移动时，检测沿着所述第一手术机器人手推车组件的所述路径的潜在碰撞。

在本公开的一个方面，所述方法进一步包含：确定第二手术机器人手推车组件相对于所述第一手术机器人手推车组件和所述手术台的第一位置；计算所述第二手术机器人手推车组件朝向所述第二手术机器人手推车组件相对于所述第一手术机器人手推车组件和所述手术台的第二位置的路径，其中在所述第二位置，所述第二手术机器人手推车组件与所述第一手术机器人手推车组件间隔开第二安全距离且与所述手术台间隔开第三安全距离；使所述第二手术机器人手推车组件自主地朝向其第二位置移动；以及在所述第二手术机器人手推车组件朝向其第二位置移动时，检测沿着所述第二手术机器人手推车组件的所述路径的潜在碰撞。

在本公开的另一方面，所述方法可包含从视觉传感器获得第一传感器数据，以确定所述第一手术机器人手推车组件的所述第一位置且确定所述第二手术机器人手推车组件的所述第一位置。

在本公开的又一方面，所述方法可包含从地板传感器获得第二传感器数据，以确定所述第一手术机器人手推车组件的所述第一位置且确定所述第一手术机器人手推车组件的所述第一位置。

在本公开的再一方面，所述方法可包含从所述第一手术机器人手推车组件获得第三传感器数据，以确定所述第二手术机器人手推车组件的所述第一位置。

在本公开的方面中，所述方法可包含从所述手术台获得第四传感器数据，以确定所述第一手术机器人手推车组件的所述第一位置。

在本公开的一个方面，所述方法可包含更新环境地图以合并所述第一手术机器人手推车组件的所述第一位置和所述第二手术机器人手推车组件的所述第一位置。