[发明专利]护理装置

说明书

护理装置具备：基台；第一臂，设置于基台，绕着水平的第一中心轴回转；第二臂，设置于第一臂，绕着水平的第二中心轴回转；支撑部件，设置于第二臂，支撑被护理者的上半身；及控制装置，使第一臂及第二臂协调动作。第一臂构成为，在起立动作的辅助执行前的初期状态下，位于比被护理者的大腿部与小腿部弯曲的屈膝位置靠前方的位置。

技术领域

本发明涉及护理装置。

背景技术

专利文献1、2公开了对被护理者的起立动作进行辅助的护理装置。专利文献1的护理装置具备驱动装置，该驱动装置包括使支撑被护理者的支撑部件倾斜移动的旋转装置和对支撑部件及旋转装置进行升降的直动装置。专利文献2的护理装置具备驱动装置，该驱动装置由能够将支撑部件移动到任意的位置及角度的三个旋转装置构成。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2018/116472号

专利文献2：日本特开2011-019571号公报

发明内容

发明要解决的课题

护理装置存在能够进行对被护理者的起立动作进行辅助的支撑部件的移动并从小型化、制造成本的观点出发而简化驱动装置的要求。特别是，构成驱动装置的直动装置对构成部件要求的精度高而容易招致制造成本的增加。而且，当通过三个以上的旋转装置等构成驱动装置时，装置容易大型化，电源、信号的路径的结构可能会变得复杂。

本说明书目的在于提供一种能够进行被护理者的起立动作的辅助并能够实现小型化、制造成本的降低的护理装置。

用于解决课题的方案

本说明书公开了一种护理装置，具备：基台；第一臂，设置于所述基台，绕着水平的第一中心轴回转；第二臂，设置于所述第一臂，绕着水平的第二中心轴回转；支撑部件，设置于所述第二臂，支撑被护理者的上半身；控制装置，在支撑于所述支撑部件的所述被护理者的起立动作的辅助中，使所述第一臂及所述第二臂协调动作，所述第一臂构成为，在执行所述起立动作的辅助前的初期状态下，位于比所述被护理者的大腿部与小腿部弯曲的屈膝位置靠前方的位置。

本说明书公开了一种护理装置，具备：基台；第一臂，设置于所述基台，绕着水平的第一中心轴回转；第二臂，设置于所述第一臂，绕着水平的第二中心轴回转；支撑部件，设置于所述第二臂，支撑被护理者的上半身；控制装置，在支撑于所述支撑部件的所述被护理者的起立动作的辅助中，使所述第一臂及所述第二臂协调动作，对所述起立动作进行辅助的动作处理包括在所述起立动作的初期与所述第一臂的向前回转并行地使所述第二臂向后回转的第一工序。

发明效果

根据这样的结构，通过构成相对于基台具有两个部位的关节的机构的第一臂及第二臂能够使支撑部件沿预定的移动轨迹移动。由此，护理装置能够进行被护理者的起立动作的辅助。而且，护理装置由使第一臂的回转及第二臂的回转协调的结构构成，与具备直动装置、三个以上的旋转装置的结构相比，能够实现护理装置的小型化、制造成本的降低。

附图说明

图1是实施方式的护理装置的从斜后方观察的立体图。

图2是表示对坐位姿势的被护理者进行支撑的初期状态的护理装置的侧视图。

图3是表示对中间姿势的被护理者进行支撑的护理装置的侧视图。

图4是表示对立位姿势的被护理者进行支撑的站立支撑状态的护理装置的侧视图。

图5是表示起立动作的动作辅助中的第一臂、第二臂及支撑部件的动作以及下侧基准位置的移动轨迹及上侧基准位置的移动轨迹的图。

图6是表示起立动作的动作辅助中的第二臂的动作及第二臂的可动范围的图。