[发明专利]护理装置

说明书

护理装置具备：调整指示部，指示支撑部件的起立开始位置的调整；起立动作指示部，指示利用支撑部件进行的起立动作的辅助；及控制装置。当接收到调整指示部的指示时，控制装置以支撑部件沿上下方向移动的方式使第一臂及第二臂协调动作。当接收到起立动作指示部的指示时，控制装置以使支撑部件的基准位置根据通过调整指示部的指示进行调整后的起立开始位置而沿着不同的移动轨迹移动的方式使第一臂及第二臂协调动作。

技术领域

本发明涉及护理装置。

背景技术

专利文献1、2公开了对被护理者的起立动作进行辅助的护理装置。专利文献1的护理装置具备驱动装置，该驱动装置包括使支撑被护理者的支撑部件倾斜移动的旋转装置和对支撑部件及旋转装置进行升降的直动装置。专利文献2的护理装置具备驱动装置，该驱动装置由能够将支撑部件移动到任意的位置及角度的三个旋转装置构成。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2018/116472号

专利文献2：日本特开2011-019571号公报

发明内容

发明要解决的课题

护理装置要求能够实现对被护理者的起立动作进行辅助的支撑部件的移动，并且从小型化、制造成本的观点出发而要求简化驱动装置。而且，护理装置被要求在被护理者搭乘之前的初期状态下根据例如被护理者的体型、座面高度来调整支撑部件的上下方向位置的功能。此外，护理装置被要求在起立动作的辅助中根据调整后的支撑部件的高度使支撑部件移动。

本说明书目的在于提供一种护理装置，通过结构的简化能够实现小型化、制造成本的降低，并能够调整初期状态下的支撑部件的上下方向位置，并且在起立动作的辅助中能够根据调整后的支撑部件的高度使支撑部件移动。

用于解决课题的方案

本说明书公开了一种对被护理者的起立动作进行辅助的护理装置，具备：基台；第一臂，设置于所述基台，绕着水平的第一中心轴回转；第二臂，设置于所述第一臂，绕着水平的第二中心轴回转；支撑部件，设置于所述第二臂，对所述被护理者的上半身进行支撑；调整指示部，指示所述支撑部件的起立开始位置的调整；起立动作指示部，指示利用所述支撑部件进行的所述起立动作的辅助；控制装置，当接到所述调整指示部的指示时，以所述支撑部件沿上下方向移动的方式使所述第一臂及所述第二臂协调动作，当接到所述起立动作指示部的指示时，以使所述支撑部件的基准位置根据通过所述调整指示部的指示进行调整后的起立开始位置而沿着不同的移动轨迹移动的方式使所述第一臂及所述第二臂协调动作。

发明效果

根据这样的结构，通过构成相对于基台具有两个部位的关节的机构的第一臂及第二臂能够使支撑部件沿预定的移动轨迹移动。由此，护理装置根据调整指示而使支撑部件沿上下方向移动，能够调整起立开始位置。此外，护理装置使支撑部件的移动轨迹根据调整后的起立开始位置而沿着不同的移动轨迹移动。结果是，能够使被护理者M以更自然的动作从坐位姿势向立位姿势转变。

附图说明

图1是实施方式的护理装置的从斜后方观察的立体图。

图2是表示对坐位姿势的被护理者进行支撑的初期状态的护理装置的侧视图。

图3是表示对中间姿势的被护理者进行支撑的护理装置的侧视图。

图4是表示对立位姿势的被护理者进行支撑的站立支撑状态的护理装置的侧视图。

图5是表示护理装置的控制器及控制装置的框图。

图6是表示调整动作中的第一臂、第二臂及支撑部件的动作以及下侧基准位置的移动轨迹及上侧基准位置的移动轨迹的图。