[发明专利]车载摄像机装置

说明书

本发明的目的在于提供一种即便在先行车辆的一部分进入了车载摄像机装置的死角的情况下也能继续车间距离的准确的测定的车载摄像机装置。本发明的车载摄像机装置具备：两个摄像部，它们左右靠近配置；视差测距部，其根据这两个摄像部拍摄到的一对拍摄图像的视差来测定与该拍摄图像中的障碍物的距离；特征点提取部，其从一摄像部的拍摄图像中提取所述障碍物的特征点；单眼测距部，其根据所述视差测距部测定出的距离和所述视差测距部测定出距离之后的所述特征点的移动距离来测定与所述拍摄图像中的障碍物的距离；以及距离输出部，其选择所述视差测距部和所述单眼测距部测定出的与所述障碍物的距离中的一方来输出。

技术领域

本发明涉及根据拍摄图像来测定与先行车辆的车间距离的车载摄像机装置。

背景技术

作为根据拍摄图像来测定与先行车辆的车间距离的车载摄像机装置，已知有通过利用靠近配置的两个摄像机(立体摄像机)的视差的多眼视角来测定车间距离的装置。

例如，专利文献1的权利要求1中记载了“一种车辆用距离检测装置，其特征在于，具备针对车外的设定范围内的对象而从互不相同的方向拍摄多张图像的摄像系统，并且在图像处理单元中配备有一致度计算部和偏移量决定部，所述图像处理单元对上述摄像系统拍摄到的多张图像进行处理而输出整个图像上的距离分布，所述一致度计算部对应于上述摄像系统拍摄到的多张图像而针对每一规定区域来高速地计算一致度，所述偏移量决定部根据上述一致度计算部计算出的一致度的最小值来决定上述多张图像的对应的像素位置的偏移量作为上述距离分布相关的信息”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平5-114099号公报

发明内容

发明要解决的问题

在将拍摄车辆前方的车载摄像机装置安装在车室内的情况下，根据其安装位置的不同，有时会在车辆前方产生死角。通常而言，摄像机的仰角方向的视场角是固定的，因此，车载摄像机装置的安装位置越高，车辆前方的死角便越是增加。

于是，越接近先行车辆，先行车辆进入死角的可能性就越高，在利用立体摄像机来检测先行车辆的专利文献1的方式中，大多情况下无法检测车间距离。

尤其是车高较高的厢式车辆，除了因车载摄像机装置的设置位置的高度的影响而导致死角较大这一结构以外，即便是在与普通乘用车相同的车间距离的情况下，由于短车头的影响，先行车辆与车载摄像机装置的距离也会缩短，因此，即便确保了一定程度的车间距离，先行车辆的一部分进入死角的可能性也较高。由于这样的结构上的问题，厢式车辆与普通乘用车相比，无法利用立体摄像机来测定车间距离的情况要多一些。

本发明是立足于这些问题而成，其目的在于提供一种即便在先行车辆的一部分进入了车载摄像机装置的死角的情况下也能继续车间距离的准确的测定的车载摄像机装置。

解决问题的技术手段

为了解决上述问题，本发明的车载摄像机装置具备：两个摄像部，它们左右靠近配置；视差测距部，其根据这两个摄像部拍摄到的一对拍摄图像的视差来测定与该拍摄图像中的障碍物的距离；特征点提取部，其从一摄像部的拍摄图像中提取所述障碍物的特征点；单眼测距部，其根据所述视差测距部测定出的距离和所述视差测距部测定出距离之后的所述特征点的移动距离来测定与所述拍摄图像中的障碍物的距离；以及距离输出部，其选择所述视差测距部和所述单眼测距部测定出的与所述障碍物的距离中的一方来输出。

发明的效果

根据本发明，即便在自身车辆接近先行车辆、且先行车辆的一部分进入了车载摄像机装置的死角的情况下，也能准确地测定车间距离。

附图说明

图1为表示实施例1的车载摄像机装置的概略构成的框图。