[发明专利]推土铲控制装置及推土铲控制方法

说明书

推土铲控制装置包括：设计面获取部，其获取表示以由作业车辆的车身支承的推土铲进行挖掘的挖掘对象的目标形状的设计面，该设计面包括存在于作业车辆的前方的第一面以及与第一面坡度不同的第二面；车身角度获取部，其获取表示车身的前后方向上的倾斜角度的观测俯仰角度；预计俯仰角度计算部，其在车身的至少一部分定位于第一面且推土铲定位于第二面的上方的状态下，计算表示观测俯仰角度与表示第二面的倾斜角度的设计面俯仰角度之间的偏差的预计俯仰角度；校正俯仰角度计算部，其基于预计俯仰角度校正观测俯仰角度，计算车身的校正俯仰角度；目标缸速度计算部，其基于校正俯仰角度，计算用于调整推土铲的高度的液压缸的目标缸速度。

技术领域

本发明涉及推土铲控制装置及推土铲控制方法。

背景技术

具有推土铲的作业车辆被用于对挖掘对象进行挖掘或者地面平整。现提案有使推土铲沿着设计面的作业车辆。设计面是指挖掘对象的目标形状。

专利文献1：WO/2015/083469

发明内容

推土铲由液压系统驱动。液压系统基于从推土铲控制装置输出的控制指令进行驱动。有时候设计面由坡度不同的多个面构成。在推土铲通过坡度不同的面的边界时，若发生控制延迟，推土铲可能会无法完全沿着设计面。其结果，推土铲可能会超过设计面对挖掘对象进行挖掘，而无法将挖掘对象挖掘成所需的形状。

本发明的实施方式的目的在于：将挖掘对象挖掘成所需的形状。

根据本发明的实施方式，提供了一种推土铲控制装置，其包括：设计面获取部，其获取表示以由作业车辆的车身支承的推土铲进行挖掘的挖掘对象的目标形状的设计面，该设计面包括存在于上述作业车辆的前方的第一面、以及与上述第一面坡度不同的第二面；车身角度获取部，其获取表示上述车身的前后方向上的倾斜角度的观测俯仰角度；预计俯仰角度计算部，其在上述车身的至少一部分定位于上述第一面且上述推土铲定位于上述第二面的上方的状态下，计算表示上述观测俯仰角度与表示上述第二面的倾斜角度的设计面俯仰角度之间的偏差的预计俯仰角度；校正俯仰角度计算部，其基于上述预计俯仰角度来校正上述观测俯仰角度，计算上述车身的校正俯仰角度；以及目标缸速度计算部，其基于上述校正俯仰角度，来计算用于调整上述推土铲的高度的液压缸的目标缸速度。

依据本发明的实施方式，能够将挖掘对象挖掘成所需的形状。

附图说明

图1为表示本实施方式涉及的作业车辆的图。

图2为示意性地表示本实施方式涉及的作业车辆的图。

图3为表示本实施方式涉及的推土铲控制装置的功能框图。

图4为用于说明本实施方式涉及的基于目标高度计算部进行的目标高度的计算处理的图。

图5为示意性地表示本实施方式涉及的设计面的图。

图6为用于说明本实施方式涉及的预计俯仰角度的图。

图7为表示本实施方式涉及的推定用表的图。

图8为表示本实施方式涉及的推定用表的图。

图9为表示本实施方式涉及的推土铲控制方法的流程图。

图10为示意性地表示对比例涉及的作业车辆的动作的图。

图11为示意性地表示本实施方式涉及的作业车辆的动作的图。

图12为表示本实施方式涉及的计算机系统的框图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明涉及的实施方式进行说明，但本发明并不限于此。以下说明的实施方式的组成要素能够适当地进行组合。此外，有时也可以省略部分组成要素。