[发明专利]自身位置推定方法

权利要求书

1.一种移动体的自身位置推定方法，其特征在于，具备：

第一步骤，根据多个传感器的检测信息，通过分别使用该多个传感器中的一个以上的传感器的检测信息的多个算法分别推定移动体的自身位置；

第二步骤，针对所述多个算法中的每一算法，将状态量输入到学习完成的神经网络中，并且该神经网络根据该输入的状态量决定所述多个算法中的每一算法的权重系数，其中，上述状态量是通过各算法的推定处理得到的一个以上的状态量且是与通过各算法推定出的所述自身位置的准确性相关联的状态量；以及

第三步骤，将利用上述决定的权重系数对由所述多个算法分别推定出的所述自身位置进行合成而得的位置确定为所述移动体的自身位置。

2.根据权利要求1所述的移动体的自身位置推定方法，其特征在于，

所述多个传感器包括对所述移动体的外界进行拍摄的相机，

作为所述多个算法中的一个算法的算法A是通过下述方式构成的算法：为了推定所述移动体的自身位置，从所述相机的拍摄图像中检测出特征点，依次执行对该检测出的特征点与从比该拍摄图像早的拍摄图像中检测出的特征点进行匹配的处理，

所述算法A所涉及的所述状态量包含下述状态量：表示从所述拍摄图像检测出的特征点的总数中、通过所述匹配而被建立了对应的特征点的个数的比例的状态量。

3.根据权利要求1所述的移动体的自身位置推定方法，其特征在于，

所述多个传感器包括测定所述移动体的到外界物体的距离的测距传感器，

作为所述多个算法中的一个算法的算法B是使用由所述测距传感器得到的测距数据和粒子滤波来推定所述移动体的自身位置的算法，

所述算法B所涉及的所述状态量包含在该算法B推定所述移动体的自身位置的过程中生成的协方差。

4.根据权利要求1所述的移动体的自身位置推定方法，其特征在于，

所述多个传感器包括检测作用于所述移动体的磁力的磁力传感器，

作为所述多个算法中的一个算法的算法C是使用由所述磁力传感器得到的磁力的检测数据和粒子滤波来推定所述移动体的自身位置的算法，

所述算法C所涉及的所述状态量包含在该算法C推定所述移动体的自身位置的过程中生成的协方差。