[发明专利]作业机械的控制系统及方法

说明书

处理器获取用于表示摄像机拍摄的拍摄图像的图像数据。处理器通过使用了物体检测模型的图像分析，从图像数据获取拍摄图像内存在的特定物体和从作业机械至特定物体为止的距离。物体检测模型已训练了特定物体的图像和至特定物体为止的距离。在拍摄图像中检测出特定物体时，处理器基于从作业机械至特定物体为止的距离，控制作业机械。

技术领域

本发明涉及作业机械的控制系统及方法。

背景技术

通过自动控制进行由作业机械进行的作业的技术已被众所周知。例如，在专利文献1中，挖掘位置和排土位置被预先示教给作业机械的控制器。控制器控制作业机械，使得在挖掘位置进行挖掘，使作业机械从挖掘位置向排土位置旋转，在排土位置排土。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000－192514号公报

发明内容

发明要解决的课题

如上述，在通过自动控制进行由作业机械进行的作业的情况下，作业机械以自动方式动作。优选考虑周围的环境的同时进行这样的自动动作。本发明提供在考虑周围的环境的同时，能够以自动方式进行由作业机械进行的作业的技术。

用于解决课题的方案

第1方案的系统具备作业机械、拍摄作业机械的四周的摄像机和处理器。处理器获取用于表示摄像机拍摄的拍摄图像的图像数据。处理器通过使用了物体检测模型的图像分析，从图像数据获取拍摄图像内存在的特定物体和从作业机械至特定物体为止的距离。物体检测模型已训练了特定物体的图像和至特定物体为止的距离。在拍摄图像中检测出特定物体时，处理器基于从作业机械至特定物体为止的距离得到的距离，控制作业机械。

第2方案的方法是，由用于控制作业机械的处理器执行的方法。该方法具备以下的处理。第1处理是，获取用于表示拍摄了作业机械的四周的拍摄图像的图像数据。第2的处理是，通过使用了物体检测模型的图像分析，从图像数据获取在拍摄图像内存在的特定物体和从作业机械至特定物体为止的距离。物体检测模型已训练了特定物体的图像和至特定物体为止的距离。第3的处理是，在拍摄图像中检测出特定物体时，基于从作业机械至特定物体为止的距离，控制作业机械。

第3方案的系统具备：作业机械；拍摄作业机械的四周的摄像机；显示器；以及处理器。处理器获取用于表示由摄像机拍摄的拍摄图像的图像数据。处理器通过使用了物体检测模型的图像分析，从图像数据获取拍摄图像内存在的特定物体和从作业机械至特定物体为止的距离。物体检测模型已训练了特定物体的图像和至特定物体为止的距离。处理器将表示特定物体的信息和表示距离的信息附加在拍摄图像中并使显示器显示。

第4方案的训练数据是用于训练物体检测模型的训练数据，并具备：表示作业机械附近的图像的图像数据；在图像中存在的特定物体的类别信息；图像中的特定物体的位置信息；以及与特定物体有关的距离信息。

第5方案的方法为物体检测模型的制造方法，并具备以下的处理。第1处理是，获取训练数据。训练数据包含：表示作业机械附近的图像的图像数据；在图像中存在的特定物体的类别信息；图像中的特定物体的位置信息；以及与特定物体有关的距离信息。第2的处理是，通过训练数据训练模型。

第6方案的方法是由计算机执行的方法，具备以下的处理。第1处理是，获取作业机械附近的图像。第2的处理是，通过使用了物体检测模型的图像分析，检测在拍摄图像内存在的特定物体和从作业机械至特定物体为止的距离。物体检测模型已训练了特定物体的图像和至特定物体为止的距离。

发明效果