[发明专利]用于车辆的雷达装置及检测未对准的方法

权利要求书

1.一种用于在车辆中使用的雷达装置，所述装置包括：

雷达壳体，所述雷达壳体容纳雷达传感器；

第一3轴加速度计，所述第一3轴加速度计相对于所述雷达传感器固定就位；

可移动支撑件，所述可移动支撑件包括第一部分、第二部分和致动器，其中，在使用时，所述第一部分相对于所述车辆的车身是固定的，所述第二部分相对于所述雷达壳体是固定的，并且所述致动器能够操作以通过致动器使所述第二部分围绕由相对于所述车身固定的轴线而相对于所述第一部分移动，以及

信号处理装置，所述信号处理装置被配置成在使用时根据从所述第一3轴加速度计输出的一个或多个信号和从相对于所述车辆固定就位的第二3轴加速度计输出的一个或多个信号来确定所述雷达传感器的未对准，其中，所使用的这些信号是在所述可移动支撑件的所述第二部分处于两个不同位置时的不同时刻捕获的。

2.根据权利要求1所述的雷达装置，其中，所述信号处理装置被布置成在使用时使所述可移动支撑件在进行所述未对准的确定的两个时刻之间从所述两个不同位置中的一个位置移动到另一个位置。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的雷达装置，其中，所述信号处理装置被布置成：在所述可移动支撑件处于第一位置的情况下，将来自所述第一3轴加速度计的信号与来自所述第二3轴加速度计的信号进行比较；并且将在所述可移动支撑件的所述第二部分处于所述第一位置的情况下来自所述第一加速度计的信号与在所述可移动支撑件的所述第二部分处于第二位置时从所述第一加速度计或所述第二加速度计获得的信号进行比较。

4.根据任一前述权利要求所述的雷达装置，其中，所述第一3轴加速度计相对于所述雷达传感器是固定的，使得在所述可移动支撑件处于所述第一位置并且所述雷达传感器处于理想对准的情况下，当车辆位于道路的水平区域上时，所述第一加速度计的3个轴线X、Y和Z分别位于所述车辆的纵向轴线、横向轴线和竖直轴线上，并且其中，所述第二3轴加速度计也具有与所述车辆上的这同样3个轴线对准的轴线X、Y和Z。

5.根据任一前述权利要求所述的雷达装置，其中，所述可移动支撑件包括作为所述致动器的马达，并且所述信号处理装置在使用时向所述马达的控制器发出马达位置信号，所述控制器进而使所述马达移动到要求的马达位置。

6.根据任一前述权利要求所述的雷达装置，其中，所述致动器被布置成使所述雷达壳体围绕所述车辆的固定的纵向X轴旋转，以在从所述第一位置移动到所述第二位置时引入一定的侧倾。在替代方案中，所述致动器可以被布置成使所述雷达壳体围绕所述车辆的固定的横向轴线旋转，以引入一定的俯仰。

7.根据任一前述权利要求所述的雷达装置，其中，所述致动器被布置成使所述雷达壳体围绕两个正交的轴线X和Y或围绕三个相互正交的轴线X、Y和Z旋转。

8.根据任一前述权利要求所述的雷达装置，其中，所述可移动支撑件被刚性地固定至所述车身，使得所述可移动支撑件在碰撞时不会轻易地移位。

9.一种检测根据任一前述权利要求所述的用于静止车辆的雷达装置的未对准或检查其正确对准的方法，所述方法包括：

将在所述第二部分处于第一位置时捕获的针对所述第一3轴加速度计的至少两个轴线输出的加速度信号与在所述第二部分处于所述第一位置时从第二3轴加速度计的对应两个轴线输出的加速度进行比较，以确定雷达传感器的俯仰或侧倾的任何未对准，

通过围绕所述车辆的纵向轴线或横向轴线中的一个轴线或两个轴线旋转而使所述可移动平台的所述第二部分移动到第二位置，以及

观察在所述第二部分处于所述第二位置时所述第一3轴加速度计输出的至少一个加速度信号，并且在所述信号与在所述第二部分处于所述第一位置时捕获的对应信号相差不满足预定容许值的量的情况下，确定所述雷达的横摆未正确对准。