[发明专利]基于传感器的形状识别

权利要求书

1.一种用于确定介入设备的形状的控制器，包括：

存储器，其存储指令；以及

处理器，其通信地耦合到存储所述指令的所述存储器，

其中，当由所述处理器执行时，所述指令使所述控制器执行包含以下操作的过程：

控制成像探头在包括多个不同时间点的时间段内向介入医学设备发射至少一个跟踪波束；

基于对在所述时间段内从第一传感器接收到的所述跟踪波束的响应来确定所述介入医学设备的形状，所述第一传感器相对于在所述时间段内在所述介入医学设备上的固定位置在所述时间段期间沿着所述介入医学设备移动。

2.根据权利要求1所述的控制器，

其中，所述第一传感器被固定在所述介入医学设备上的位置处；

第二传感器被固定在所述介入医学设备上的所述固定位置处，并且所述第一传感器在所述时间段期间相对于所述第二传感器移动。

3.根据权利要求2所述的控制器，

其中，当所述位置相对于所述固定位置移动时所述第一传感器相对于所述第二传感器移动。

4.根据权利要求1所述的控制器，

其中，所述介入医学设备包括第一部分和第二部分，所述第一传感器被固定在所述第一部分上，所述第二部分包括所述固定位置并且相对于所述第一部分移动。

5.根据权利要求4所述的控制器，

其中，所述第一部分和所述第一传感器在所述第二部分内移动。

6.根据权利要求4所述的控制器，

其中，所述第二部分和被固定在固定位置处的第二传感器在所述第一部分内移动。

7.根据权利要求4所述的控制器，其中，所述第一部分包括导线，并且所述第二部分包括导管或护套。

8.一种用于确定介入设备的形状的方法，包括：

由执行被存储在存储器中的指令的处理器控制成像探头在包括多个不同时间点的时间段内向介入医学设备发射至少一个跟踪波束；

基于对在所述时间段内从第一传感器接收到的所述跟踪波束的响应来确定所述介入医学设备的形状，所述第一传感器相对于在所述时间段内在所述介入医学设备上的固定位置在所述时间段期间沿着所述介入医学设备移动。

9.根据权利要求8所述的方法，

其中，所述第一传感器被固定在所述介入医学设备上的位置处；

第二传感器被固定在所述介入医学设备上的所述固定位置处，并且所述第一传感器在所述时间段期间相对于所述第二传感器移动。

10.根据权利要求9所述的方法，

其中，当所述位置相对于所述固定位置移动时所述第一传感器相对于所述第二传感器移动。

11.根据权利要求8所述的方法，

其中，所述介入医学设备包括第一部分和第二部分，所述第一传感器被固定在所述第一部分上，所述第二部分包括所述固定位置并且相对于所述第一部分移动。

12.根据权利要求11所述的方法，

其中，所述第一部分和所述第一传感器在所述第二部分内移动。

13.根据权利要求11所述的方法，

其中，所述第二部分和被固定在固定位置处的第二传感器在所述第一部分内移动。

14.根据权利要求8所述的方法，还包括：

在控制所述成像探头之前投影所述介入医学设备的预期形状；并且

在确定所述介入医学设备的所述形状之后将所述介入医学设备的所述形状与所述预期形状进行比较。

15.根据权利要求8所述的方法，还包括：

从所述第一传感器和被固定在所述固定位置处的第二传感器接收对所述跟踪波束的所述响应。