[发明专利]用于定位物体的机器和方法

权利要求书

1.一种用于定位物体的机器，包括：

-第一传送带(2)，其配置成接收多个物体(O)；

-机器视觉设施(3)，其配置成识别布置在第一传送带(2)上的物体(O)的位置和形状；

-机器人收集设施(4)，其配置成根据从机器视觉设施(3)接收到的信息从第一传送带(2)收集物体(O)；以及

-第二传送带(5)，其配置成能够输出所述物体(O)；

其中所述机器(1)包括转移输送机(6)，所述转移输送机(6)具有多个转移搬运器(7、7a、7b、7c)，所述转移搬运器配置成通过所述转移输送机借助于磁感应在闭环内运动，所述转移输送机使得所述转移搬运器的速度和位置能够被分别地控制，其中所述转移搬运器(7、7a、7b、7c)配置成接收来自于机器人收集设施(4)的物体(O)并将所述物体(O)传送到第二传送带(5)，其特征在于，转移输送机(6)在第一传送带(2)与第二传送带(5)之间布置在倾斜位置(6_I)中，并且所述转移搬运器(7、7a、7b、7c)配置成接收来自于机器人收集设施(4)的在水平位置(O_H)中的物体(O)并将所述物体(O)在竖直位置中传送到第二传送带(5)；或者其特征在于，转移输送机(6)在第一传送带(2)与第二传送带(5)之间布置在竖直位置中，转移搬运器(7、7a、7b、7c)配置成接收来自于机器人收集设施(4)的在颠倒的竖直位置中的物体(O)并将所述物体(O)在竖直位置中传送到第二传送带(5)。

2.根据权利要求1所述的用于定位物体的机器，其特征在于，转移搬运器(7、7a、7b)配置成彼此协作，能够借助于通过两个相邻的转移搬运器(7、7a、7b)在物体(O)上施加的压力而将来自于机器人收集设施(4)的所述物体进行紧固，所述物体(O)布置在所述两个相邻的转移搬运器之间，在释放所述压力后随后将物体传送到第二传送带(5)。

3.根据权利要求1到2中任一项所述的用于定位物体的机器，其特征在于，转移搬运器(7)由以下部件构成：

-第一转移搬运器(7a)；和

-第二转移搬运器(7b)；

其中第一转移搬运器(7a)和第二转移搬运器(7b)沿着转移输送机(6)以交替方式分布。

4.根据权利要求3所述的用于定位物体的机器，其特征在于，每个第一转移搬运器(7a)包括：

-第一接收轮廓(8a)，其配置成接收第一物体(O_A)；和

-附加的第一接收轮廓(9a)，其与第一接收轮廓(8a)不同且相对，配置成接收第二物体(O_B)；

其中每个第二转移搬运器(7b)包括：

-第二接收轮廓(8b)，其配置成接收第一物体(O_A)；和

-附加的第二接收轮廓(9b)，其与第二接收轮廓(8b)不同且相对，配置成接收第二物体(O_B)。

5.根据权利要求1到2中任一项所述的用于定位物体的机器，其特征在于，转移搬运器(7)由第三转移搬运器(7c)构成，其中第三转移搬运器(7c)中的每个均包括夹钳(70c)，所述夹钳配置成将来自于机器人收集设施(4)的物体(O)夹住并将所述物体(O)传送到第二传送带(5)。

6.根据权利要求5所述的用于定位物体的机器，其特征在于，所述夹钳(70c)由以下部件构成：

-静态夹钳部(71c)，其附接到第三转移搬运器(7c)；和

-动态夹钳部(72c)，其通过关节(73c)连接到第三转移搬运器(7c)；

其中转移输送机(6)包括处于静态位置中的开口凸轮(61)，所述开口凸轮配置成当第三转移搬运器(7c)通过时与动态夹钳部(72c)接触并且使动态夹钳部(72c)相对于所述关节(73c)转动，以便将夹钳(70c)打开。