[发明专利]驾驶支援装置及交通系统

说明书

通向预定停止位置的引导线具有：第一直线部，包含设于与预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记；及曲线部，续接于直线部的预定停止位置侧，驾驶支援装置具备：引导线检测部，检测引导线；剩余距离取得部，取得到预定停止位置为止的剩余距离；及制动控制部，对车辆进行减速控制。引导线检测部检测基点标记、引导线的曲率及曲率特征点，在引导线检测部检测到了基点标记的情况下，剩余距离取得部基于基点标记的位置来取得剩余距离，在引导线检测部未检测到基点标记而检测到了曲率特征点的情况下，剩余距离取得部基于曲率特征点的位置来取得剩余距离。

技术领域

本发明涉及基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制的驾驶支援装置及交通系统。

背景技术

以往，作为基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制的驾驶支援装置，存在专利文献1所记载的驾驶支援装置。专利文献1所记载的驾驶支援装置当检测到在路面上表示的引导线时，沿着该引导线进行路线公共汽车的转向控制及减速控制，使路线公共汽车停止于公共汽车站。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2017-196967号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，作为取得到车辆的预定停止位置为止的剩余距离的手段，可想到例如使引导线包含基点标记的手段。在该手段中，预先登记从预定停止位置到基点标记为止的距离。并且，当从相机的拍摄图像检测到基点标记时，取得登记的距离作为车辆的到预定停止位置为止的剩余距离。

但是，若因背阴、日照的变化等而导致相机的曝光改变或者基点标记被落叶等遮住或变脏，则相机识别的基点标记的形状变化。在这样的情况下，有可能无法检测基点标记而无法取得剩余距离。

因此，本发明的目的在于提供即使在未能识别出基点标记的情况下也能够取得车辆的到预定停止位置为止的剩余距离的驾驶支援装置及交通系统。

用于解决课题的手段

本申请的申请人对上述课题进行了锐意研究，结果是，着眼于引导线沿着车道直线地延伸后一边弯曲一边向预定停止位置延伸，得到了能够基于该引导线的形状而取得车辆的到预定停止位置为止的剩余距离这一见解。

即，本发明的驾驶支援装置基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制，该驾驶支援装置具备：引导线检测部，从相机的拍摄图像检测引导线；剩余距离取得部，取得车辆的到预定停止位置为止的剩余距离；及制动控制部，基于剩余距离取得部取得的剩余距离而对车辆进行减速控制来使车辆停止于预定停止位置，引导线由在引导线的延伸方向上分离的多个线段构成，具有：直线部，包含设于与预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记；及曲线部，续接于直线部的预定停止位置侧，引导线检测部检测基点标记、引导线的曲率及曲率的特征点即曲率特征点，在引导线检测部检测到了基点标记的情况下，剩余距离取得部基于基点标记的位置来取得剩余距离，在引导线检测部未检测到基点标记而检测到了曲率特征点的情况下，剩余距离取得部基于曲率特征点的位置来取得剩余距离。

在该驾驶支援装置中，在引导线检测部检测到了基点标记的情况下，剩余距离取得部基于基点标记的位置来取得剩余距离，但在引导线检测部未能检测到基点标记而检测到了引导线的曲率特征点的情况下，剩余距离取得部基于曲率特征点的位置来取得剩余距离。也就是说，在引导线中，曲线部续接于直线部之后。并且，在直线部中检测不到引导线的曲率，但在曲线部中会检测到引导线的曲率。因此，能够通过预先登记曲率特征点的位置与预定停止位置之间的位置关系，来取得剩余距离。另外，作为曲率特征点，例如能够设为曲率成为最大的点、最初检测到曲率的点(曲线部的起点)等。

也可以是，引导线由相互平行的一对虚线形成，引导线检测部检测一对虚线的中心线的曲率作为引导线的曲率。在该驾驶支援装置中，引导线由相互平行的一对虚线形成，检测一对虚线的中心线的曲率作为引导线的曲率。因此，能够容易地区分引导线与其他区划线，并且能够适当地检测引导线的曲率。