[发明专利]自动确定用于在工件上执行焊接的最佳焊接参数的方法

权利要求书

1.一种自动确定用于在工件(4)上执行焊接的最佳焊接参数(P_i,opt)的方法，其中

-沿着测试焊接轨道(10)在测试工件(9)上执行多个测试焊接，并且取决于位置(x)，在每个测试焊接将至少一个焊接参数(P_i(x))沿着测试焊接轨道(10)从预定初始值(P_i,A)自动地改变为预定最终值(P_i,E)，

-用至少一个传感器(12)沿着测试焊接轨道(10)测量每个得到的测试焊缝(11)，并且取决于沿着测试焊缝(11)的位置(x)，接收至少一个传感器信号(S_j(P_i(x)))，

-从至少一个传感器信号(S_j(P_i(x)))计算表征每个测试焊缝(11)的至少一个质量参数(Q_k(S_j(P_i(x))))，

-从所述至少一个质量参数(Q_k(S_j(P_i(x))))计算用于根据改变的焊接参数(P_i(x))表征测试焊缝(11)的质量的质量函数(G(Q_k(S_j(P_i(x)))))，

-确定所述质量函数的最佳值(G_opt(Q_k(S_j(P_i(x)))))，并且从质量函数的该确定最佳值(G_opt(Q_k(S_j(P_i(x)))))确定质量参数的相应最佳值(Q_k,opt(S_j(P_i(x))))，并从来自传感器信号(S_j(P_i(x)))的质量参数的最佳值(Q_k,opt(S_j(P_i(x))))将那些位置(x)确定为沿着测试焊缝(11)的最佳位置(x_opt)，在所述位置测试焊接的焊接结果根据相应的质量参数(Q_k(S_j(P_i(x))))是最佳的，并且将确定为最佳的测试焊缝(11)的这些位置(x_opt)处的焊接参数(P_i(x))定义为用于在工件(4)上执行焊接的最佳焊接参数(P_i,opt)的值，并保存。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行测试焊接之前测量测试焊接轨道(10)。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行测试焊接期间或之后沿着测试焊接轨道(10)测量测试焊缝(11)。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其特征在于，在每个测试焊接，取决于位置(x)，沿着测试焊接轨道(10)改变以下焊接参数(P_i(x))中的至少一个：待熔化的焊丝(5)的送丝速度(v_D(x))、焊接速度(v_s(x))、自由焊丝长度、焊炬(3)的攻角(phi_p(x))、焊炬(3)的工作角(phi_w(x))和焊炬(3)的工具中心点(TCP(x))，其中所述焊炬(3)的攻角(phi_p(x))为纵向于焊缝的方向上的焊炬与工件之间的角，并且所述焊炬(3)的工作角(phi_w(x))为横向于焊缝的方向上的焊炬与工件之间的角。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其特征在于，沿着具有恒定切向矢量(t)的预定测试焊接轨道(10)。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，沿着长度为10cm至50cm的直测试焊接轨道(10)执行测试焊接。

7.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其特征在于，在平坦测试工件(9)上执行测试焊接。