[发明专利]机器人的教导方法和机器人的教导系统

权利要求书

1.一种机器人的教导方法，所述机器人具备在臂部的前端设置有末端执行器的机器人臂、和根据教导器的操作来控制所述机器人臂的动作并设定教导点的机器人控制器，

所述机器人的教导方法的特征在于，

工件具备内部空间，该内部空间具有开口，并且在所述内部空间存在所述末端执行器的作业对象，

所述教导方法包括教导工序，在该教导工序中，通过对所述教导器进行点动进给或者微动操作，使所述机器人臂进行点动进给动作或者微动动作，并且通过所述机器人控制器来判定在所述机器人臂的点动进给动作或者微动动作中是否存在所述臂部与所述开口干涉的可能性。

2.根据权利要求1所述的机器人的教导方法，其特征在于，

所述教导方法作为所述教导工序而包括工序a，

在所述工序a中，使所述机器人臂进行如下动作，即：通过对所述教导器进行点动进给或者微动操作，所述机器人臂在使所述末端执行器从所述开口进入所述工件的内部空间之后，一边进行点动进给动作或者微动动作，一边在所述内部空间由所述末端执行器进行对所述作业对象的作业，

所述工序a包括：

工序a1，通过对所述教导器进行教导点设定操作，从而设定实现所述工序a中的所述机器人臂的动作的多个教导点；以及

工序a2，通过所述机器人控制器判定在所述机器人臂的点动进给动作或者微动动作中是否存在所述臂部与所述开口干涉的可能性。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的教导方法，其特征在于，

所述教导方法还包括在判定为存在所述臂部与所述开口干涉的可能性的情况下，通过所述机器人控制器控制所述机器人臂的动作来避免所述臂部与所述开口的干涉，或者通过所述机器人控制器控制警告器来发出警告的工序。

4.根据权利要求2或3所述的机器人的教导方法，其特征在于，

所述教导方法还包括工序b，在所述工序b中，反复进行通过对所述教导器进行点动进给或者微动操作来使所述末端执行器位于定义所述工件的开口的定义点的工序b1、和通过对所述教导器进行定义点设定操作而使得所述机器人控制器将所述定义点的位置与定义顺序相互对应地来进行设定的工序b2，

所述开口是在所述工序b中按照定义顺序将反复设定的多个定义点以直线连接而确定出的开口。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的机器人的教导方法，其特征在于，

所述工件的内部空间具有多个开口，

所述教导方法在所述工序a之前还包括通过对所述教导器进行选择操作来选择所述工件的所述多个开口中的任意一个开口的工序c，

对选择出的开口进行所述工序a、或者所述工序a和b、或者所述工序a～c。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人的教导方法，其特征在于，

所述工件是组装中途的汽车的车身，所述开口是所述车身的车门的窗。

7.一种机器人的教导系统，其特征在于，具备：

教导器；以及

机器人，其具备在臂部的前端设置有末端执行器的机器人臂、和根据所述教导器的操作来控制所述机器人臂的动作并设定教导点的机器人控制器，

工件具备内部空间，该内部空间具有开口，并且在所述内部空间存在所述末端执行器的作业对象，

所述机器人控制器进行教导工序，在该教导工序中，根据对所述教导器的点动进给或者微动操作，使所述机器人臂进行点动进给动作或者微动动作，并且判定在所述机器人臂的点动进给动作或者微动动作中是否存在所述臂部与所述开口干涉的可能性。