[发明专利]用于自主机器人导航的感测认证装置、系统和方法

权利要求书

1.一种用于至少部分地导航自主移动机器人的感测相机的认证系统，包括：

机器人主体；

至少一个光源，其驻留在所述机器人主体上接近所述感测相机，使得所述至少一个光源能够至少部分地照射所述感测相机的视场FoV，其中所述至少一个光源具有与所述感测相机匹配的特性；

至少一个处理系统，其提供至少部分导航，其中所述至少一个处理系统包括用于执行存储在至少一个计算存储器中的非暂时性计算代码的处理器，并且其中由所述处理器执行所述计算代码包括以下步骤：

在预定时间致动所述至少一个光源并持续预定持续时间；

监测来自所述感测相机的数据以确认所述致动；

基于所述监测，计算所述感测相机的延迟、吞吐量和反应度中的至少一者；

基于所述计算，至少部分地进行导航。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算还包括以下中的至少一者：

比较所述数据中的一些像素相对于其他像素的改变；以及

将所述感测相机的所述数据与第二传感器的第二数据进行比较。

3.根据权利要求1所述的系统，其中至少所述致动、监测和计算取决于所述感测相机的类型、所述光源类型的类型、所述光源与所述感测相机之间的距离、所述机器人的使用情境和所述机器人的使用环境中的至少一者而变化。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述致动包括对所述光源的频率、功率或手动超控的选择。

5.根据权利要求1所述的系统，还包括基于所述监测来确认所述感测相机的正确操作。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述正确操作包括所述延迟的最小化。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述监测包括读取所述感测相机的所述FoV的带时间戳的像素。

8.根据权利要求6所述的系统，其中，如果所述延迟被最小化，则所述导航包括允许所述机器人的继续操作。

9.根据权利要求6所述的系统，其中，如果所述延迟未被充分地最小化，则所述导航包括所述机器人的操作的停止。

10.根据权利要求9所述的系统，其中所述导航还包括发送维修警报。

11.根据权利要求1所述的系统，其中所述光源包括从由红外(IR)LED、白色LED、彩色LED和非常亮的光源组成的组中选择的一个光源。

12.根据权利要求11所述的系统，其中所述光源是在850nm下操作的IR LED，由GaAlA组成，并且是侧面发光的。

13.根据权利要求1所述的系统，其中所述感测相机包括深度相机。

14.根据权利要求13所述的系统，其中所述深度相机包括3D深度相机。

15.根据权利要求1所述的系统，其中所述光源被初步对准。

16.根据权利要求1所述的系统，其中所述感测相机的所述FoV至少包括在地板上的所述机器人在其上行进的区域和所述机器人主体。

17.根据权利要求1所述的系统，其中所述导航包括避开由所述监测所揭示的障碍物。

18.根据权利要求17所述的系统，其中所述障碍物包括动态障碍物。

19.根据权利要求1所述的系统，其中所述感测相机是结构化光相机。