[发明专利]车辆用门开闭装置

权利要求书

1.一种车辆用门开闭控制装置，包括：

马达，输出使门开闭的驱动力；以及

马达控制部，在所述门的自动打开控制时设定所述马达的目标速度，通过作为经设定的所述目标速度的设定目标速度来控制所述马达的旋转状态，

所述马达控制部具有：

存储部，将所述门的全开位置为初期的全开位置的情况作为前提，保持规定所述门的位置与所述马达的目标速度的关系的目标速度映射、及表示由用户设定的所述门的任意的全开位置的信息；

映射速度算出部，根据所述目标速度映射，算出作为所述马达的目标速度的映射速度；

逐渐降低速度算出部，算出逐渐降低目标速度，所述逐渐降低目标速度随着所述门的位置接近所述任意的全开位置而以预定的减速率进行减速，以在所述任意的全开位置上变成预定的终端速度；以及

速度顺序控制部，将所述映射速度与所述逐渐降低目标速度进行比较，在所述逐渐降低目标速度变得比所述映射 速度快的所述门的位置上，将所述映射 速度定在所述设定目标速度，在所述逐渐降低目标速度变得比所述映射速度慢的所述门的位置上，将所述设定目标速度从所述映射速度切换成所述逐渐降低目标速度。

2.根据权利要求1所述的车辆用门开闭控制装置，其中

所述映射速度算出部每隔规定第一控制周期，算出与经检测的所述门的当前位置对应的所述映射速度，

所述逐渐降低速度算出部每隔所述规定第一控制周期，算出与所述当前位置对应的所述逐渐降低目标速度，

所述速度顺序控制部每隔所述规定第一控制周期，将所述映射速度与所述逐渐降低目标速度进行比较。

3.根据权利要求2所述的车辆用门开闭控制装置，其中

将所述任意的全开位置与所述当前位置的差量设为“Wp”，将所述终端速度设为“ω﹡ed”，将所述减速率设为“Δωd”，通过“ω﹡ed+|Δωd|×Wp”来算出所述逐渐降低目标速度。

4.根据权利要求2所述的车辆用门开闭控制装置，其中

所述马达控制部还具有算出逐渐提高目标速度的逐渐提高速度算出部，所述逐渐提高目标速度以预定的开始速度为起点，随着所述门的位置接近所述任意的全开位置而以预定的加速率进行加速，

所述速度顺序控制部在经检测的所述马达的实际速度已到达所述开始速度时，将所述设定目标速度设定成所述逐渐提高目标速度，并将所述映射速度与所述逐渐提高目标速度进行比较，在所述逐渐提高目标速度变得比所述映射速度快的所述门的位置上，将所述设定目标速度从所述逐渐提高目标速度切换成所述映射速度。

5.根据权利要求4所述的车辆用门开闭控制装置，其中

所述速度顺序控制部还将所述逐渐提高目标速度与所述逐渐降低目标速度进行比较，在所述逐渐降低目标速度变得比所述逐渐提高目标速度慢的所述门的位置上，将所述设定目标速度从所述逐渐提高目标速度切换成所述逐渐降低目标速度。

6.根据权利要求5所述的车辆用门开闭控制装置，其中

所述逐渐提高速度算出部每隔规定第二控制周期，算出与所述当前位置对应的所述逐渐提高目标速度，

所述速度顺序控制部每隔所述规定第二控制周期，将所述逐渐提高目标速度与所述映射速度及所述逐渐降低目标速度的各者进行比较。

7.根据权利要求1所述的车辆用门开闭控制装置，其中

所述门是尾门。