[发明专利]一种用于维护车辆之车轮的机器人装置及其方法

权利要求书

1.要求保护的是：

一种机器人工具，其包括底盘，和至少一个支撑在底盘上的车轮维修子系统，所述车轮维修子系统具有一个操作轴线，以及可与车轮接口部件结合的子系统接口部件，所述车轮维修子系统接口部件能够与车轮接口部件结合，从而允许通过车轮维修子系统的运作来维护车轮，所述机器人工具还包括控制系统，以控制车轮维修子系统的运作，从而进行所述车轮维护。

2.根权利要求1所述的机器人工具，其中，所述底盘具有能够将所述底盘支撑在支撑表面上的滚轮，以及相应的第一滚轮驱动器和第二滚轮驱动器，所述第一滚轮驱动器和第二滚轮驱动器，能够驱动第一滚轮和第二滚轮绕大致水平的轴线旋转，从而改变所述操作轴线的位置。

3.根据权利要求2所述的机器人工具，其中，所述滚轮驱动器互相独立，并且所述第一和第二滚轮可以具有互不相同的旋转速度和旋转方向。

4.根据权利要求2所述的机器人工具，其还包括第三和第四滚轮驱动器，所述第三和第四滚轮驱动器能够各自独立地驱动相应的第一和第二滚轮绕竖直轴线旋转，以改变滚轮的驱动方向。

5.根据权利要求1所述的机器人工具，其还包括位于底盘上方，并通过连接件与底盘连接的工具支撑平台，所述工具支撑平台能够支撑至少一个所述车轮维护子系统；机器人工具还包括一个能够调节上述连接件的马达，所述马达可以改变所述工具支撑平台与底盘的距离，从而改变所述操作轴线的位置。

6.根据权利要求5所述的机器人工具，其还包括用于改变所述工具支撑平台相对于所述底盘的指向的马达，从而改变所述操作轴线的位置。

7.根据权利要求1所述的机器人工具，其中，所述车轮维护子系统，是具有至少三个握爪的车轮握持子系统，所述抓爪可以展开，以握持待维护的车轮的外侧胎面，所述握爪位于以操作轴线为中心的圆上。

8.根据权利要求1所述的机器人工具，其中，所述车轮维修子系统是轮胎检查子系统。

9.根据权利要求8所述的机器人工具，其中，所述轮胎检查子系统包括与所述握爪中的至少一个安装在一起的至少一个摄像头。

10.根据权利要求1所述的机器人工具，其中，所述车轮维护子系统是轮胎压力测量和调节子系统。

11.根据权利要求10所述的机器人工具，其特征在于，所述轮胎压力测量和调节子系统的接口部分安装在一个支撑架上，所述支撑架的安装方式允许其绕所述操作轴线旋转。

12.根据权利要求1所述的机器人工具，其特征在于，所述车轮维护子系统是车轮动平衡子系统。

13.根据权利要求12所述的机器人工具，其特征在于，其还包括用于将待维护的车轮在其轮圈中心处夹紧的夹紧组件，所述夹紧组件的安装方式允许其绕所述操作轴线旋转。

14.根据权利要求1所述的机器人工具，其中，所述车轮维护子系统是用于将紧固件安装到车轮安装构件上/从车轮安装构件上拆卸紧固件，以将车轮夹紧到所述车轮安装构件上/从车轮安装构件上拆卸紧固件的紧固件安装/拆卸子系统，所述车轮维护子系统具有平行的可旋转的主轴，所述主轴具有被用于与车轮紧固件进行结合的相应的套筒，所述平行的可旋转的主轴按圆形阵列分布，所述圆形阵列的圆心位于操作轴上。

15.根据权利要求1所述的机器人工具，其中，所述车轮维护子系统是紧固件存储库。