[发明专利]外骨骼的致动系统

权利要求书

1.一种外骨骼(100)中的制动系统(104)，包括：

被动关节机构(110)；

驱动系统(112)，所述驱动系统连接到所述被动关节机构(110)，并能根据所述被动关节机构(110)而定位；

传动器件(114)，所述传动器件设置为能由所述驱动系统(112)所驱动；以及

身体支撑件(116)，所述身体支撑件固定到所述传动器件(114)上。

2.根据权利要求1所述的致动系统(104)，其特征在于，所述被动关节机构(110)为多杆式连杆组件。

3.一种外骨骼(100)，包括：

框架(106)；以及

致动系统(104)，包括：

传动器件(114)，

被动关节机构(110)，所述被动关节机构将所述框架(106)连接到所述传动器件(114)，所述被动关节机构(110)具有4杆式连杆组件，

驱动系统(112)，所述驱动系统将所述被动关节机构接合到所述传动器件(114)上，并设置为能驱动所述传动器件(114)。

4.根据权利要求3所述的外骨骼(100)，其特征在于，还包括：连接到所述框架(106)的板(108)，所述4杆式连杆组件(110)连接到所述板(108)上；以及腿部支撑件(116)，所述腿部支撑件接合到所述传动器件(114)。

5.根据权利要求3所述的外骨骼(100)，其特征在于，所述被动关节机构(110)的旋转中心(CR2)与所述被动关节机构(100)间隔开。

6.根据权利要求4所述的外骨骼(100)，其特征在于，所述4杆式连杆组件(110)包括第一连杆(136)和第二连杆(138)，所述第一连杆(136)和第二连杆(138)分别具有与所述板(108)旋转式连接的第一连接部(118)和第二连接部(120)。

7.根据权利要求6所述的外骨骼(100)，其特征在于，在所述板(108)上设置有至少一个运动范围挡件(122,124,126)，所述至少一个运动范围挡件设置为能限制所述第一连杆(136)和第二连杆(138)中的至少一个的运动范围，并且其中，所述板(108)限定了至少一连串开口(128,130,132)，所述至少一连串开口设置为用于容纳所述至少一个运动范围挡件(122,124,126)。

8.根据权利要求6所述的外骨骼(100)，其特征在于，还包括壳体(134)，所述第一连接部(118)和第二连接部(120)相对于所述壳体延伸，至少所述第一连杆(136)能在所述壳体内旋转，所述壳体设置为至少能限制所述第一连杆(136)沿第一方向的运动范围。

9.根据权利要求8所述的外骨骼(100)，其特征在于，还包括第三连接部(140)和第四连接部(142)，所述第三连接部和第四连接部分别旋转式连接到所述驱动系统(112)、壳体(134)以及第一连杆(136)和第二连杆(138)。

10.根据权利要求8所述的外骨骼(100)，其特征在于，所述第一连杆(136)和第二连杆(138)设置为能相对于所述壳体(134)移动，所述第二连杆(138)设置为能移动到所述壳体(134)之外。

11.根据权利要求6所述的外骨骼(100)，其特征在于，所述第一连杆(136)和第二连杆(138)能从第一位置旋转到第二位置，并设置为使得驱动系统(112)能根据所述第一连杆(136)和第二连杆(138)的旋转而在内收和外展之间移动。

12.根据权利要求3所述的外骨骼(100)，其特征在于，连杆组件(144)旋转式固定到设置在所述驱动系统(112)上的安装座(148)上。