[发明专利]一种飞行控制方法、设备及飞行器

说明书

一种飞行控制方法、设备(41)及飞行器(42)，其中，该方法包括：获取飞行器(42)的观测速度信息、观测姿态运动状态和目标姿态运动状态；响应从固定翼动力系统(12)工作状态切换至旋翼动力系统(11)工作状态的指令，关闭固定翼电机；根据目标姿态运动状态和观测姿态运动状态，生成对舵面控制的第一控制指令和对旋翼动力系统(11)控制的第二控制指令；根据第一控制指令控制舵面的舵偏角；根据观测速度信息确定旋翼动力调整参数(232)；根据旋翼动力调整参数(232)调整第二控制指令，以获取调整后的第二控制指令；根据调整后的第二控制指令控制旋翼动力系统(11)。通过这种方式，可以降低飞行器(42)切换过程中的风险和难度，提高飞行器(42)在切换过程中的可靠性。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种飞行控制方法、设备及飞行器。

背景技术

垂直起降(Vertical Take-Off and Landing,VTOL)飞行器是近年来发展迅速的一类新型航空器，其同时具备旋翼飞行器的垂直起降并能在空中悬停和低速飞行的能力，以及固定翼飞行器能以较低能耗高速飞行的能力，具有极强的行业应用价值。

垂直起降飞行器的飞行过程中需要在旋翼飞行模式和固定翼飞行模式之间切换，目前垂直起降飞行器在旋翼飞行模式、固定翼飞行模式以及切换过程均使用单独重新设计的控制器。然而，这种方式控制过程复杂、难度高、风险大。因此，如何更有效地控制飞行器飞行具有十分重要的意义。

发明内容

本发明实施例提供了一种飞行控制方法、设备及飞行器，降低了飞行器在固定翼动力系统工作状态和旋翼动力系统工作状态之间进行转换的风险和难度，提高了转换过程的可靠性。

第一方面，本发明实施例提供了一种飞行控制方法，应用于飞行器，所述飞行器包括旋翼动力系统和固定翼动力系统，所述固定翼动力系统包括固定翼电机和舵面，所述方法包括：

获取所述飞行器的观测速度信息、观测姿态运动状态和目标姿态运动状态；

响应从固定翼动力系统工作状态切换至旋翼动力系统工作状态的指令，关闭所述固定翼电机；

根据所述目标姿态运动状态和所述观测姿态运动状态，生成对舵面控制的第一控制指令和对旋翼动力系统控制的第二控制指令；

根据所述第一控制指令控制所述舵面的舵偏角；

根据所述观测速度信息确定旋翼动力调整参数；

根据所述旋翼动力调整参数调整所述第二控制指令，以获取调整后的第二控制指令；

根据调整后的第二控制指令控制所述旋翼动力系统。

第二方面，本发明实施例提供了一种飞行控制设备，应用于飞行器，所述飞行器包括旋翼动力系统和固定翼动力系统，所述固定翼动力系统包括固定翼电机和舵面，所述设备包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：

获取所述飞行器的观测速度信息、观测姿态运动状态和目标姿态运动状态；

响应从固定翼动力系统工作状态切换至旋翼动力系统工作状态的指令，关闭所述固定翼电机；

根据所述目标姿态运动状态和所述观测姿态运动状态，生成对舵面控制的第一控制指令和对旋翼动力系统控制的第二控制指令；

根据所述第一控制指令控制所述舵面的舵偏角；

根据所述观测速度信息确定旋翼动力调整参数；

根据所述旋翼动力调整参数调整所述第二控制指令，以获取调整后的第二控制指令；