[发明专利]一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质

说明书

一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质，其中，该方法包括：获取手持云台的第一电机(1)输出的第一力矩，该第一电机(1)与该手持云台的拍摄装置固定机构(7)相连(S401)；至少部分地根据该第一力矩在指定时间范围内发生跳变的次数，确定该手持云台是否处于空载状态(S402)，当该手持云台处于空载状态时，控制第一电机(1)停止转动(S403)。通过这种方式，可以避免手持云台处于空载状态导致持续抖动现象，提高了手持云台的可靠性，延长了手持云台的使用寿命，提升了用户体验。

技术领域

本申请涉及控制技术领域，尤其涉及一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质。

背景技术

目前，随着计算机技术的发展以及用户的需求，云台的应用越来越广泛，其中，以应用于拍摄领域较为广泛。以手持云台为例，用户可以通过手持云台和摄像设备进行各种各样的形式和场景的拍摄。当手持云台上没有安装摄像设备时，如果开启手持云台则会导致电机出力异常，从而引发手持云台持续抖动，影响手持云台的可靠性和使用寿命。因此，如何更有好地提高手持云台的可靠性，延长手持云台的寿命具有十分重要的意义。

发明内容

本发明实施例提供了一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质，可以避免手持云台处于空载状态时导致持续抖动的现象，提高了手持云台的可靠性，延长了手持云台的使用寿命，提升了用户体验。

第一方面，本发明实施例提供了一种手持云台的控制方法，包括：

获取手持云台的第一电机输出的第一力矩，所述第一电机与所述手持云台的拍摄装置固定机构相连；

至少部分地根据所述第一力矩在指定时间范围内发生跳变的次数，确定所述手持云台是否处于空载状态；

当所述手持云台处于空载状态时，控制所述第一电机停止转动。

第二方面，本发明实施例提供了一种控制设备，包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行以下操作：

获取手持云台的第一电机输出的第一力矩，所述第一电机与所述手持云台的拍摄装置固定机构相连；

至少部分地根据所述第一力矩在指定时间范围内发生跳变的次数，确定所述手持云台是否处于空载状态；

当所述手持云台处于空载状态时，控制所述第一电机停止转动。

第三方面，本发明实施例提供了一种手持云台，包括：

至少一个电机；

角度传感器；

处理器，用于执行如下步骤：

获取手持云台的第一电机输出的第一力矩，所述第一电机与所述手持云台的拍摄装置固定机构相连；

至少部分地根据所述第一力矩在指定时间范围内发生跳变的次数，确定所述手持云台是否处于空载状态；

当所述手持云台处于空载状态时，控制所述第一电机停止转动。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。

本发明实施例中，控制设备通过获取第一电机输出的第一力矩，所述第一电机与所述手持云台的拍摄装置固定机构相连；至少部分地根据所述第一力矩在指定时间范围内发生跳变的次数，确定所述手持云台是否处于空载状态，并且在当所述手持云台处于空载状态时，控制所述第一电机停止转动。通过这种实施方式，可以避免手持云台处于空载状态时持续抖动的现象，提高了手持云台的可靠性，延长了手持云台的使用寿命，提升了用户体验。

附图说明