[发明专利]正射影像生成方法、系统和存储介质

权利要求书

1.一种正射影像生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个摄像头对目标测区进行拍摄得到的所述目标测区的多个影像，其中，所述多个摄像头设置在移动平台；

获取所述多个影像中的主影像的成像位姿信息，并根据所述主影像和所述成像位姿信息生成用于拟合所述目标测区高程的高程数据；以及

根据所述高程数据和所述成像位姿信息，矫正所述多个影像中除所述主影像以外的其他影像，得到对应所述其他影像的正射影像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个摄像头对目标测区进行拍摄得到的所述目标测区的多个影像，包括：

获取多个摄像头在同一曝光时段内对目标测区进行拍摄得到的所述目标测区的多个影像，其中，所述曝光时段的时长小于预设时长阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取多个摄像头对目标测区进行拍摄得到的所述目标测区的多个影像，还包括：

获取多个摄像头在多个曝光时段内对目标测区进行拍摄得到的所述目标测区的多个影像，其中，各个曝光时段内拍摄得到的主影像由所述多个摄像头中的同一个摄像头拍摄得到；并且

所述获取所述主影像的成像位姿信息，包括：通过SFM算法，对所述各个曝光时段内拍摄得到的所述主影像进行重建处理，得到所述主影像的所述成像位姿信息。

4.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，所述影像的类型包括RGB影像、近红外影像、红色波段影像、绿色波段影像中的至少两项。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述主影像为RGB影像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在矫正所述其他影像之前，通过矫正参数对所述其他影像进行预处理；并且

所述矫正包括：根据所述高程数据和所述成像位姿信息，矫正经预处理的所述其他影像，得到对应所述其他影像的正射影像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过矫正参数对所述其他影像进行预处理，包括：

将所述其他影像与所述主影像对齐；和/或

对所述主影像和所述其他影像进行辐射校正处理。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述其他影像与所述主影像对齐，包括：

在所述主影像和所述其他影像之间确定同名像点，基于所述同名像点确定将所述其他影像映射到所述主影像的映射变换矩阵，并基于所述映射变换矩阵将所述其他影像映射到所述主影像上。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述其他影像与所述主影像对齐，包括：

基于通过传感器记录的所述主影像和所述其他影像各自的成像位姿信息确定所述其他影像与所述主影像之间的映射关系，并基于所述映射关系将所述其他影像映射到所述主影像上。

10.根据权利要求7-9中的任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在将所述其他影像与所述主影像对齐之前，确定所述主影像和所述其他影像各自的梯度信息，并基于所述主影像和所述其他影像各自的对应的梯度信息将所述其他影像与所述主影像对齐。

11.根据权利要求7-9中的任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在将所述其他影像与所述主影像对齐之前，分别对所述主影像和所述其他影像进行畸变矫正处理，并基于已畸变矫正的所述主影像和所述其他影像将所述其他影像与所述主影像对齐。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述畸变矫正处理是基于所述多个摄像头的内参数和畸变参数。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高程数据是基于点云生成的，所述点云是基于所述成像位姿信息生成的。