[发明专利]滑移控制装置

说明书

根据本发明提出了一种滑移控制装置，该滑移控制装置用于为至少一个驱动执行器和/或制动执行器预设目标驱动扭矩或目标制动扭矩，以在具有至少一个电子控制单元的机动车中控制与滑移相关的目标转速值，该滑移控制装置包括以下子功能单元：‑线性控制器单元，用于基于与滑移相关的目标转速值的所检测到的控制偏差来确定初始的额定目标驱动扭矩或制动扭矩；‑参考模型单元，接收额定目标驱动扭矩或制动扭矩以及至少一个所检测的实际转速值作为输入信号，并且基于理想化的与执行器相关的综合模型来求取理想化的目标加速度变化；以及‑理想化单元，接收理想化的目标加速度变化和预设的非理想的实际反馈信号作为输入信号，并且基于输入信号以补偿不期望的(非理想的)车辆行为的方式来求取用于驱控相应执行器的目标驱动扭矩或制动转矩。

技术领域

本发明涉及一种用于机动车的滑移控制装置，该滑移控制装置以不同的形式对于单轴驱动的或多轴驱动的机动车基本上是已知的。

背景技术

近年来，驱动技术领域的最新发展涉及电机驱动概念和高增压内燃机，其与现有技术相比显著提高了动力学特性并改善了响应特性。尤其可以通过前轴和后轴上的可单独驱控的驱动单元或借助于电驱控的多片离合器通过经典机械全轮驱动(xDrive)来实现全轮驱动功能。目前，对此尚没有足够精确的控制算法。

滑移/转速/牵引力控制的现有技术：

V.Ivanov、D.Savitski和B.Shyrokau，“A survey of traction control andantilock braking systems of full electric vehicles with individuallycontrolled electric motors”，《IEEE车辆技术学报》，2015年，第64卷，第9期，第3878-3896页。

全轮驱动概念的现有技术：

Metin Ersoy和Stefan Gies，《Fahrwerkhandbuch》，Springer Vieweg，威斯巴登，2017年，第5版。

Stefan Pischinger和Ulrich Seiert(编辑)，《Vieweg HandbuchKraftfahrzeugtechnik》，Springer Vieweg，威斯巴登，2016年，第8版。

输入输出线性化(EAL)的现有技术：

Alberto Isidori，《Nonlinear Control Systems》，Springer，柏林，1989年，第二版。

Jürgen Adamy，《Nichtlineare Systeme und Regelungen》，Springer Vieweg，柏林，海德堡，2014年，第二版。

发明内容

本发明所基于的目的在于，提出一种用于新型驱动概念的滑移控制装置，尽管有较高的动态要求，但该滑移控制装置具有高的控制质量。

根据本发明，该目的通过独立权利要求的特征来实现，而在从属权利要求中给出了本发明的优选改进方案。

本发明涉及一种滑移控制装置，该滑移控制装置特别地可以用于可缩放的驱动概念的非线性多滑移控制。

根据本发明，一种滑移控制装置被设置在具有至少一个电子控制单元的机动车中，该滑移控制装置用于设定至少一个驱动执行器和/或制动执行器(特别是全轮驱动车辆的内燃机、驱动电机和/或用于分动箱的电机)的目标驱动扭矩或目标制动扭矩，以调节至少一个与滑移有关的目标转速值，该滑移控制装置包括以下子功能单元：

-线性控制器单元(例如PID控制器)，用于基于所检测到的与滑移相关的目标转速值的控制偏差来确定初始的额定目标驱动扭矩或制动扭矩，