[发明专利]时间同步方法、多传感器系统及可移动平台

权利要求书

1.一种时间同步方法，其特征在于，应用于一硬件设备，所述硬件设备包括多个传感器；其中一个所述传感器为主传感器，其他所述传感器为从传感器，所述主传感器和所述从传感器通过串口总线连接，所述方法包括：

所述主传感器获取所述主传感器当前的时间数据；

所述主传感器通过所述串口总线将所述时间数据发送给所述从传感器；其中，所述串口总线用于连接所述主传感器与所述从传感器；

所述从传感器在通过所述串口总线接收到所述时间数据后，根据所述时间数据更新所述从传感器的本地时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多个所述传感器中的一个所述传感器作为主传感器，并将所述主传感器之外的其他所述传感器作为从传感器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若当前的主传感器故障，获取多个所述传感器中的另一个所述传感器作为新的主传感器，并将新的主传感器之外的其他所述传感器作为从传感器。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从传感器根据所述时间数据更新所述从传感器的本地时间，包括：

所述从传感器接收到所述主传感器的触发信号时，记录所述触发信号的接收时间，根据所述触发信号的接收时间和所述时间数据更新所述从传感器的本地时间；其中，所述触发信号为独立于所述时间数据的同步信号；或，所述触发信号为所述时间数据的前N个比特信号，N大于或者等于1。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述触发信号为独立于所述时间数据的同步信号，且所述串口总线包括第一串口子总线和第二串口子总线，所述主传感器通过串口总线将所述时间数据发送给所述从传感器，包括：所述主传感器通过所述第一串口子总线向所述从传感器发送触发信号，并通过所述第二串口子总线同时向所述从传感器发送所述时间数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从传感器接收到所述主传感器的触发信号时，记录所述触发信号的接收时间，包括：

当所述从传感器通过所述第一串口子总线接收到所述主传感器发送的所述触发信号时，记录所述触发信号的接收时间。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述触发信号为所述时间数据的前N个比特信号，所述串口总线为单路串口总线，所述主传感器通过串口总线将所述时间数据发送给所述从传感器，包括：

所述主传感器通过单路串口总线向所述从传感器发送所述时间数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述从传感器接收到所述主传感器的触发信号时，记录所述触发信号的接收时间，包括：

当所述从传感器检测到所述时间数据的第一个比特信号的上升沿或者下降沿时，记录当前时间为所述触发信号的接收时间。

9.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，所述从传感器根据所述时间数据更新所述从传感器的本地时间，还包括：

所述从传感器根据所述触发信号的接收时间、所述从传感器的当前时间以及所述时间数据，更新所述从传感器的本地时间。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述时间数据包括时间戳；所述从传感器根据所述触发信号的接收时间、所述从传感器的当前时间以及所述时间数据，更新所述从传感器的本地时间，包括：

所述从传感器确定所述从传感器的当前时间与所述触发信号的接收时间的差值，并根据所述时间戳与所述差值更新所述从传感器的本地时间；或，

所述从传感器确定所述时间戳与所述触发信号的接收时间的差值，并根据所述从传感器的当前时间与所述差值更新所述从传感器的本地时间。